机构的结构研究分析和综合.ppt

1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F ①计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n=7 低副数PL= 10 在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副。 F=3n － 2PL － PH =3×7 －2×10－0 =1 圆盘锯机构 动画 2.局部自由度 Partial freedom 构件局部运动所产生的自由度。 ②计算图示两种滚子凸轮机构的自由度。 解：n= 3 PL= 3 F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×3 －1 =2 PH=1 对于右边的机构，有： F=3×2 －2×2 －1=1 事实上，两个机构的运动相同，且F=1 1 2 3 1 2 F=3×2 －2×2 －1 =1 局部自由度出现在加装滚子的场合，计算时应刚化滚子 1 2 3 1 2 解：n=4, PL=6, F=3n － 2PL － PH =3×4 －2×6 =0 × 1 2 3 4 A B C D E F PH=0 ∵ FE＝AB ＝CD ，故增加构件4前后E点的轨迹都是圆弧，增加的约束不起限制作用，应去掉构件4。 ③已知： AB ＝CD ＝EF，计算图示平行四边形机构的自由度。 3.虚约束 formal constraint 对机构的运动只起重复限制作用的约束，称为虚约束。计算自由度时应去掉产生虚约束的构件或除去虚约束。 重新计算：n=3, PL=4, PH=0 F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×4 =1 E 1 2 3 A B C D 4 F 特别注意：此例存在虚约束的几何条件是： AB＝CD＝EF 已知： AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形机构的自由度。 4 F 4 平面机构中的虚约束常出现下列场合： 1、两构件在多处构成移动副，且导路重合或平行。 2、两构件在多处构成转动副， 且轴线重合 3、法线始终重合的高副 注意： 法线不重合时，变成实际约束！ 4、两构件在相联接点的轨迹 重合 5、机构中对传递运动不起独 立作用的对称部分 例题分析 例1-5 计算图示机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度和虚约束。 ④计算图示包装机送纸机构的自由度。 n= 6， PL= 7， F=3n － 2PL － PH =3×6 －2×7 －3 =1 局部自由度 2个 虚约束 1处, 去掉后 复合铰链: 位置D ，2个低副 PH= 3 分析： ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ 四、空间机构自由度简述 若n个活动构件中有P1个一级副；有P2个二级副；有P3个三级副；有P4个四级副；有P5个五级副，则可得空间机构的自由度公式： F=6n－5P5－4P4－3P3－2P2－P1 (2-2) 公共约束是机构中所有构件共同失去的自由度，设公共约束数为ｍ，则可得如下机构自由度计算公式： F=(6－m)n－∑(i－m)Pi ▲ §2－4 平面机构的组成原理和结构分析 一、平面机构的组成原理 1.最简单的机构（双杆机构） 由一个原动件和一个机架组成的机构。 a)原动件作移动 (如直线 电机、流体压力作动筒)。 2 1 b)原动件作转动 (如电动 机)。 2 1 ▲ 2.基本杆组 现设想将机构中的原动件和机架与从动件系统分开，则剩下的从动件系统必有F＝0。将从动件系统继续拆分成更简单F＝0的构件组，直到不能再拆为止。 机构具有确定运动的条件是原动件数＝自由度。 机构＝机架＋原动件＋从动件系统 0 F个 F 0 定义：最简单的F＝0的构件组，称为基本杆组。 F=1 F=0 7 举例：将图示八杆机构拆分成机架、原动件和基本杆 组。 1 3 2 4 5 6 8 任何一个平面机构都可以看作是在机架和原动件的基础上，依次添加若干个基本杆组所形成的。 这就是机构的组成原理 结论：该机构包含机架、一个原动件和两个基本杆组，换句话说，将两个基本杆组添加到机架和原动件构成的双杆机构上，形成了该八杆机构。 第二章 机构的结构分析和综合 §2－1 研究机构结构的目的 §2－2 机构的组成及其运动简图的绘制 §2－3