专业机械工程工程控制最基础.ppt

例2 图示为数控机床工作台的传动系统。如果考虑传动系统的制造误差，为了使工作台均匀移动，试确定其输入。此即最优控制问题。 若系统的输入已知（例如电动机转速），要求确定系统且其输出符合工作台均匀移动的要求，即为最优设计问题。 绪论—研究对象与任务 例 3 电子称的原理如下图。显示即为输出，重物的重量为输入，要求确定系统（即电子称）以识别输入或输入中的有关信息，此即滤波与预测问题。 若输入（重物）和输出（显示）已知，求系统的结构和参数 ，即建立系统的数学模型，此即系统识别或系统辩识问题。 绪论—研究对象与任务 三、本讲小结 了解控制并认识控制系统 控制论的研究对象 控制论的研究任务或内容 绪论—小结 1 思考题： 绪论—思考题 举例说明生活中控制问题。 教学内容 第二讲 反馈及系统模型 1.信息 定义1：一切能表达一定意义的信号、符号和密码等。 如：报纸，烽火，电报，记号、手势等等 定义2：能够用来消除不确定性的东西。如： 报纸（过时、适时），情报（过时，适时），足球比赛（势均力敌，势力悬殊），书籍（好，差）等 定义3：事物运动的状态和方式。如： 体温——人体状态； 设备的振动、噪声、温度等——设备的状态 设计图纸——产品状态（产品信息） 工艺卡——制造过程状态（工艺信息） 三、反馈 例1. 控制原理： 负载减小，使w增加 反馈：系统的输出不断地、直接或间接地、全部或部分地返回，并作用于系统。 离心机构滑套上移 液压滑阀上移， 动力活塞下移， 离心滑套下移 滑阀回复中位， w回到设定值 油门关小，w减小 w反过来对系统产生作用 外反馈：人为反馈（闭环系统、开环系统） 绪论—系统反馈 内反馈：耦合反馈（系统或过程中自然形成的反馈） 内反馈实例分析—单自由度系统 绪论—系统反馈 状态方程表示： 取 有： 状态方程用方框图表示为： y1和y2之间具有信息交互作用，本质上是弹簧的位能与质量的动能之间的转换。 y2本身的交互作用就是阻尼消耗能量的过程。 绪论—系统反馈 负反馈：输出(被控量)偏离设定值(目标值)时，反馈作用使输出偏离程度减小，并力图达到设定值。 如：离心调速系统 液面控制 动物捕食 火炮自动瞄准 学习和工作中的负反馈 。。。。 检测偏差 实施控制 纠正偏差 正反馈： 输出偏离初始值（或稳定值）时，反馈作用使输出偏离程度加剧 如：三极管 倒立摆 疾病、火药爆炸、热核反应 学习和工作中的正反馈 。。。。 反馈的作用：加剧偏离 反馈的作用：消除偏离 以发动机离心调速系统为例 被控对象： 发动机 被控量： 转速w 被控量的目标值设定：预紧弹簧 四、反馈控制系统的组成 控制信息传递与反馈： 控制方框图： 给定 比较 放大 执行 测量 控制对象 控制部分 被控部分 1—给定环节；2—比较环节；3—校正环节；4—放大环节； 5—执行机构；6—被控对象；7—检测装置 闭环控制系统的结构及基本环节 设定被控制量的给定值的装置 将所检测的被控制量与给定量进行比较，确定两者之间的偏差量，多用差动放大器实现负反馈 一般由传动装置和调节机构组成。执行机构直接作用于控制对象，使被控制量达到所要求的数值 要进行控制的设备或过程 控制系统所控制的物理量（被控量） 检测被控制量，并将其转换为与给定量相同的物理量 用来实现调节作用，如放大、整流，也称为调节器或调节环节 开环控制：只有输入量对输出量产生控制作用，输出量不参与对系统的控制。 结构简单、维护容易、成本低、不存在稳定性问题 输入控制输出 输出不参与控制 系统没有抗干扰能力 适用范围：输入量已知、控制精度要求不高、扰动作用不大。 闭环控制：把输出量的一部分检测出来,反馈到输入端,与给定信号进行比较，产生偏差,此偏差经过控制器产生控制作用,使输出量按照要求的规律变化； 输入控制输出，输出参与控制 检测偏差、纠正偏差 具有抗干扰能力 结构复杂 对控制系统，可从不同的角度分类 1.按反馈情况 开环控制系统： 系统没有反馈回路，输出对系统无控制作用。 如：步进驱动的数控机床、普通洗衣机 家用电烤箱、微波炉、普通电风扇 五、控制系统的分类 闭环控制系统： 有反馈回路，输出对系统有控制作用。 如：前例中的离心调速系统 伺服驱动的数控机床 恒温箱(冰箱、空调) 人骑自行车 1.按反馈情况 闭环自动控制系统的特点：利用输入信息与反馈至输入处的信息之间的偏差对系统的输出进行控制，使被控对象按一定的规律运动。 2012.9 机械与动力工程学院 机械类