用MATLAB进行控制系统的串联滞后校正设计.docVIP

课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 电气 班 指导教师： 工作单位： 自动化学院 题 目: 用MATLAB进行控制系统的校正设计。 要求系统在单位斜坡输入产生的稳态误差为，，幅值裕度为30到40，试设计串联滞后校正装置。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 用MATLAB作出满足初始条件的最小K值的系统伯德图，计算系统的幅值裕量和相位裕量。 2、在系统前向通路中插入一相位串联滞后校正，确定校正网络的传递函数。 3、用MATLAB画出未校正和已校正系统的根轨迹。 4、课程设计说明书中要求写清楚计算分析的过程，列出MATLAB程序和MATLAB输出。 时间安排： 12.25～27 明确设计任务，建立系统模型 12.28～12.31 绘制波特图和根轨迹图，判断稳定性 1.1～1.3 计算频域性能指标，撰写课程设计报告 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目录 摘要 3 1给定系统质量分析 4 1.1开环增益K的确定 4 1.2时域性能分析 5 1.3系统的频域参数 8 2 串联滞后校正装置的设计 9 2.1 串联滞后校正的目的 9 2.3 滞后网络的传递函数计算 11 3 校正前后系统性能比较 14 4 设计心得体会 16 参考文献 17 摘要 滞后校正的基本原理是利用滞后网络的高频幅值衰减特性使系统截止频率下降，从而使系统获得足够的相位裕度。或者，是利用滞后网络的低通滤波特性，使低频信号有较高的增益，从而提高了系统的稳态精度。 可以说，滞后校正在保持暂态性能不变的基础上，提高开环增益。也可以等价地说滞后校正可以补偿因开环增益提高而发生的暂态性能的变化。 此外，本次课程设计还要使用Matlab软件绘制系统伯德图及根轨迹图。MATLAB是矩阵实验室（Matrix Laboratory）的简称，是美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括MATLAB和Simulink两大部分。熟练掌握MATLAB的应用对于自动控制原理的学校和本次课程设计都十分重要。 关键字：Matlab 串联滞后 校正 传递函数用MATLAB进行控制系统的校正设计时的稳态误差终值因此往往应用拉普拉斯变换的中值定理去求解。中值定理使用的条件是：在右半s平面及虚轴上除了坐标原点和孤立奇点外必须解析，所以又以下的式子： …………（1.1.1） …………（1.1.2） 在斜坡输入下如果，根据式子（1.1.2）有： …………（1.1.3） 令并称为静态误差系数。则： …………（1.1.4） 按照这种方法，可以确定不同型号的系统在斜坡函数输入时的静态误差系数和稳态误差终值分别为： ①对于0型系统， ②对于1型系统， ③对于2型或2型以上的系统， 校正任务中的系统开环传递函数为 为1型系统，在单位斜坡函数作用下=1，因此。。 所以单位反馈的开环传递函数是： …………（1.1.5） 1.2时域性能分析 系统的闭环传递函数是： …………（1.2.1） 系统的单位阶跃响应如下： t=[0:0.01:3]; s=tf(‘s’); numg=[40]; deng=[1/800 33/160 1 0]; G1=tf(numg,deng); %G1表示开环传递函数 sys1=feedback(G1,1); %sys1表示未校正的单位反馈闭环传递函数 figure(1); step(sys1,t); %做出系统单位阶跃响应曲线 grid on； figure(2); impulse(sys1,t); %单位冲击信号的响应 grid on sys3=sys1/s^2; figure(3); imulse(sys3,t); hold on; step(sys3,t);  在单位阶跃响应上，得到系统的动态性能指标： 延迟时间：， 上升时间：， 峰值时间： 调节时间：， 超调量：。 在单位斜坡函数输入下，稳态误差为0.025。在单位加速度函数输入下，稳态误差为。 1.3系统的频域参数 在频域分析中，不仅要确定系统是否稳定，还要分析闭环系统的稳定程度，即其开环幅相频曲线距离临界点点的距离，通常用稳定裕度表示。 稳定裕度包括幅值裕度和相位裕度： ⑴幅值裕度 开环幅相频率特性曲线与负实轴相交时的幅值的倒数称为幅值裕度，还可以用分贝数表示： ………