基于自由摆的平板控制系统（B题）论文.docVIP

2011年全国大学生电子设计竞赛 （题） 【组】 二零一一年九月【摘要】：系统主要有摆架框架、数据采集部分、主控板、驱动系统四大部分组成。本文详细介绍了控制系统的软硬件组成以及控制回路的工作原理。主控板用STC89C51单片机,把高精度倾角传感器采集到的数据通过积分分离增量式PID控制算法，对步进电机进行实时控制。本文详细介绍了传感器电路、信号处理电路、单片机最小系统电路、电机驱动电路以及扩展所需的其它一些外围电路设计。 在本设计中为使测控系统控制更精确，在数据采集的过程中采用了非线性误差校正以及数字滤波等数据处理方法。同时设计中考虑到可能存在的各种 干扰因素，采用了软硬件结合的抗干扰技术，提高系统的稳定性。最后对系统进行了模拟性能测试，测试机过表明，系统性能良好。 【关键词】：STC89C51、自由摆 【Abstract】: The system is mainly formed by the swing frame, data collection part, main control board and drive system. This thesis introduces control system’s software and hardware composition as well as control loop’s operation principle in detail. The data collection part uses high precision and low range acceleration inclination senor. The main control rule uses integral separation incremental PID control algorithm. In order to make the systems control to be more precise, the project uses non-liner error correction, digital filtering and other data processing methods in the process of data collection. The design also considers the possibility variety of interfering factors that may exist, and uses a combination of hardware and software anti-interference technology to improve system stability. In the end, paper carries out simulation system performance test, and test results show that the system performs well as expected. 【Keyword】: STC89C51，balance control，free?pendulum，Single-axis tilt sensor  目录 1 系统方案 4 1.1 系统总体方案设计与结构框图 4 1.2 方案论证与比较 5 1.2.1 控制器模块 5 1.2.2 步进电机模块 5 1.2.3 电源模块 5 1.2.4 角度传感器模块 5 1.2.5 显示模块 6 2 理论分析与计算 6 2.1 理论分析 6 2.1.1 基本要求部分 6 2.1.2 发挥部分分析 8 3 电路与程序设计 9 3.1 系统电路设计 9 3.1.1 单片机最小系统电路图 9 3.1.2 步进电机驱动电路 10 3.1.3 按键电路 11 3.1.4 角度传感器的电路 11 3.1.5 显示模块 13 3.2 软件设计 13 4 测试方案与测试结果 15 4.1 系统调试 15 4.2 调试结果 15 4.3 测试结果与分析 16 参考文献： 17 附： 17 1 系统原理总图 17 2 主程序代码 17 系统方案 系统总体方案设计与结构框图 自由摆平板控制系统由控制器模块、数据采集模块、角度传感器模块、步进电机模块、电源模块、显示模块组成。在系统中，可通过倾角传感器的反馈获得自由摆末端被控制对象的倾斜角度，然后由控制器系统读取传感器反馈数据，确定步进电机转动的方向和转速，同时控制模块通过处理器内部的控制算法实现该控制决策，以达到目标运动状态。 图1 系统结构框图 方案论证与比较 1.2.1 控制器模块 方案一：综合考虑我们采用STC8051