上下料机械手毕业设计.doc

目录 摘 要 2 第一章 绪论 4 1.1 选题背景 4 1.2 设计目的 4 1.3 国内外研究现状和趋势 5 1.4 设计原则 5 第二章 机械手的概述 6 2.1 机械手的组成 6 2.2 机械手的分类 6 2.3 机械手的基本动作 7 2.4 机械手的操作原理 9 2.5 机械手的应用 9 第三章 机械手自动控制系统 11 3.1 控制系统的选择 11 3.2 液压控制系统的元件 11 3.3 液压控制系统原理 12 3.4 机械手夹紧液压系统的控制回路 15 3.5 液压控制的特点 15 第四章 机械手夹紧电气控制设计 16 4.1 设计内容 16 4.1.1 设计要求 17 4.1.2 方案的确定 17 4.2 机械结构的设计 17 4.2.1 机械手的机械结构 17 4.2.2 机械结构的设计要求 18 4.3机械手夹紧工作原理图的设计 19 4.3.1 元件的选择 19 4.3.2 绘制原理图 19 4.3.3 元件作用 21 4.4 主要电器元件 22 4.4.1 接触器 22 4.4.2 热继电器 22 4.4.3 时间继电器 23 4.4 机械手夹紧电气控制系统的设计 24 4.4.1机械手夹紧的工艺流程 24 4.4.2机械手夹紧的动作状态表 25 4.4.3 机械手夹紧电气控制电路的逻辑表达式 27 4.4.4 电路图的描绘 27 第五章 PLC控制系统 29 5.1 PLC概述 29 5.1.1 PLC简介 29 5.1.2 可编程序控制器的工作原理 29 5.1.3 三菱PLC编程语言的特点 30 5.1.4 PLC的应用设计步骤 31 5.2机械手夹紧电气控制系统的设计 32 5.2.2 机械手夹紧PLC控制系统的I/O端点分配和I/O接线图 32 5.2.3 程序控制的设计 33 翻译 40 心得 46 参考文献 48 致 谢 49 摘 要 通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了设计的预期目标。 关键词：机械手； PLC； 液压伺服定位； 电液系统 Abstract Integrate the knowledge of the past four years’ of undergraduate course of Machine, discuss and analysis the each part and function of manipulator; design a kind of cylinderical coordinate manipulator used to pack and unload work piece for CNC machine tools. In particular, made the detailed design about base, arm, and end effector and the control system etc. including Total design, waist’s construction design, the arm’s construction design, the wrist’s construction design, the end effector’s construction design, and the drive system of manipulator. At the same time, analysis and compute the hydraulic pressure system and control system. Deeply design the manipulator’s control system, which based on PLC. After analysis about the craft process and the requests of the manipulator, the hardware circuit and the control program of the man