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第1章 引 论 第4章 根轨迹法 根轨迹是一种图解法，它是根据系统的开环零极点分布，用作图的方法简便地确定闭环系统的特征根与系统参数的关系，进而对系统的特性进行定性分析和定量计算。 根轨迹的基本条件； 常规根轨迹绘制的基本规则； 广义根轨迹的绘制； 用根轨迹图确定闭环极点及系统性能指标； 利用MATLAB绘制系统的根轨迹。 知 识 要 点 传递函数的零极点表示； 根轨迹的基本概念； 根轨迹的基本条件； 根轨迹的基本规则； 等效开环传递函数的概念； 根轨迹定性分析系统性能指标随系统参数变化的趋势； 确定系统闭环零极点及系统性能指标。 线性时不变系统的动态性能主要取决于闭环系统特征方程的根（闭环极点），所以控制系统的动态设计，关键就是合理地配置闭环极点。调整开环增益是改变闭环极点的常用办法。 1948年伊凡思(W.R.Evans)提出了根轨迹法，它不直接求解特征方程,而用图解法来确定系统的闭环特征根。所谓根轨迹就是系统的某个参数连续变化时，闭环特征根在复平面上画出的轨迹，如果这个参数是开环增益，在根轨迹上就可以根据已知的开环增益找到相应的闭环特征根，也可以根据期望的闭环特征根确定开环增益。 目 录 §4.1 根轨迹的基本概念 §4.2 绘制典型根轨迹 §4.3 特殊根轨迹图 §4.4 用MATLAB绘制根轨迹图 §4.5 控制系统的根轨迹分析 小 结 §4.1 根轨迹的基本概念 4.1.1? 什么是根轨迹 当0K0.385，三个闭环极点都是负实数； 当K0.385时，有两个闭环极点成为共轭复数，只要0K6闭环系统一定稳定。 一但K值给定，比如K=1.2，3个闭环极点就是3支根轨迹上3个特定点（标有?号的点）。 可见，根轨迹清晰地描绘了闭环极点与开环增益K的关系。 1、稳定性：若系统轨迹进入s右半面，则系统不稳定，根轨迹与虚轴交点处为临界稳定。 2、稳态性能：可以判断系统型次，并推算出开环增益。 3、可以通过根轨迹图来确定系统的振型。 由闭环传递函数可见： 1、 ( 当n m时 )闭环系统根轨迹增益，等于开环系统前向通路的根轨迹增益（单位反馈系统，闭环与开环根轨迹增益相同）； 2、闭环零点由开环前向通路的零点和反馈通路的极点组成（单位反馈系统，闭环零点就是开环零点。）； 3、闭环极点与开环极点、开环零点及K*有关。 根轨迹：由开环零、极点来确定闭环极点随K*变化在s平面上画出的轨迹 。 根轨迹方程 1、相角条件：满足该条件的点均为可能的根； 2、幅值条件：满足该条件的点确定 K＊ 值。 3、在满足相角条件下，将根轨迹增益 K＊ 由零增大直至?，便可利用幅值条件画出根轨迹。 §4.2 绘制典型根轨迹 现有的绘制根轨迹图的方法可分为三类： 1、手工画概略图（草图）。适合调试现场的分析、项目开始的粗略分析等不要求很精确的场合。一个熟习根轨迹基本规则的人几分钟就可以画出一张很有用的概略图。 2、手工图解加计算画准确图。这种方法曾经沿用很久，以往的教科书讲述了很多绘图的技艺，不仅繁琐，精度也差，这类方法在实际应用中已逐步淘汰。 3、计算机绘制精确图，目前主要指用Matlab工具绘制根轨迹图。它准确快捷，短时间内可以对多个可调参数进行研究，有效地指导设计与调试。 4.2.1 开环零极点与相角条件 讨论以开环增益K为参变量的根轨迹，它是最基本、最常用的根轨迹，为了区别，我们称之为“典型根轨迹”。仍然针对图4-1所示负反馈系统，设系统开环传递函数可以表示为： 4.2.2 根轨迹绘制的基本规则 1、起点和终点：根轨迹始于开环极点，终于开环零点； 根轨迹是闭环特征方程的根，当K=0时方程的根就是它的n个开环极点，当K→∞时方程的根是开环零点。根轨迹的起点和终点是根轨迹的特殊点。 当n=m时，开始于n个开环极点的n支根轨迹，正好终止于m个开环零点；当nm时，开始于n个开环极点的n支根轨迹，有m支终止于开环零点，有n-m支终止于无穷远处。终点就是K→∞的点，要K→∞只有两种情况，一是s=zl(l=1,2,…,m)，二是s→∞。这时，无穷远处也称为‘无穷远零点’。 2、分支数和对称性 根轨迹定对称于实轴，并且有max(n,m)支。 因为根轨迹是闭环特征方程的根，无论K如何变化特征方程始终有max(n,m)个根，即使出现重根，当K从零到无穷大连续变化时重根不可能始终为重根，所以根轨迹一定有max(n,m)支。 特征方程的根要么是实根（在实轴上）要么是共轭复根（对称于实轴），所以根轨迹一定对称于实轴。 3、渐近线 如前所述，当nm时，根轨迹有n－m支趋向无穷远；当nm时，根轨迹有m－n支来自无