计算机辅助导航技术在骨科手术中的应用.pdfVIP

国内讲堂 计算机辅助导航技术在骨科手术中的应用 邱贵兴 （中国医学科学院协和医科大学北京协和医院骨科 　100710） 影像导航技术问世之前，骨科医生在术中，凭 响电磁场，从而影响其精度，所以未能很好推广。 作者简介 邱贵兴，男，江苏省无锡 借人体的骨骼解剖特点、术前患者的影像学资料 （X 1999年首台完全针对骨科的手术导航系统进入市场。 市人，教授，博士生导师， 线片、CT、MRI）和术中的X线透视进行定位。但 X线透视和红外线跟踪技术、计算机定点手术技术 中华医学会骨科分会主 是，解剖变异或解剖标志的缺乏等往往会导致术中 的结合提供了一种新颖的术中影像导航的方法，减 任委员，中华医学会北京 分会骨科专业委员会主 的定位偏差。因此，手术者的实践经验就非常重要。 少了术中X线透视的缺点。同时，应用术前的CT和 任委员，中华骨科杂志主 然而，即使是非常有经验的骨科医生，用传统方法 MR扫描数据进行骨结构的三维重建，在术前进行 编，吴阶平医学基金会理 事，中华医学会国际交流 进行较精确定位的手术，也有出现偏差的可能性。 手术方案设计，并在术中对正常或病变结构进行精 与合作工作委员会委员。 临床和实验研究已经显示，用传统定位方法行腰椎 确定位，以协助医生安全、精确地完成手术。 椎弓根钉植入的失误率为20％～30％。然而，如果 应用影像导航技术，椎弓根钉植入的失误率只有 2 骨科计算机辅助导航系统的组成及工作原理 0～4％。近年来，计算机辅助影像导航系统用于术 以X线透视影像导航为例，X线透视法和计算 前制定手术计划和术中导航，在手术过程中跟踪手 机技术的结合增加了标准透视法的优点，减少了缺 术器械，帮助骨科医生更精确和更安全地进行多种 点。在 “C”型臂透视X线机的图像增强器上安装校 复杂手术。因此，该技术有许多不可替代的优越性， 准靶，经过一次或多次投照中获得的透视图像和位 已被越来越广泛地应用于骨科手术中。 置校准后，计算机工作站就可以建立起一个透视图 像的模型，将追踪的手术器械与保存的图像叠加在 1 骨科计算机辅助导航技术的简史 一起。当手术器械对之前获得的透视图像进行操作 影像导航，也称为无框架立体定向。1986年 时，系统可以同时显示它们在多个平面上的位置关 Roberts首次报告使用声波数字化仪跟踪手术器械或 系，这种方式称为 “虚拟透视”。透视图像可保存， 显微镜的方法，从而开创了无框架立体定向神经外 透视时手术人员可以从手术区域离开，大大减少了 科。随后，Bernett和 Reinhard对超声波系统进行 放射线辐射。而且系统已保存了多次投照的影像和 了改进，使导航精度有了一定的提高，但声学环境 有效的数据，因此不必重新摆放“C”型臂。“C”型 及温度很容易造成干扰而使导航失败。1991年日本 臂可以推离手术区域，导航可以继续，而且不妨碍 的Wanatabe和美国的Pell相继发明了遥控机械臂 医生的操作。 定位系统，可以不受瞄准线约束。但因其体积过大， 近年来，新型的计算机辅助导航系统可将患者 使医生的操作受限。1992年，使用红外线跟踪技术 的术前薄层CT扫描 （可以0.8 mm）或MR扫描 的影像导航系统在美国开始应用于临床。这是世界 数据进行处理，使患者的骨骼扫描数据变成三维立 上首台光学手术导航系统，由于其精度较高，所以 体虚拟图像储存在计算机中。医生可在术前利用该 成为目前市场上的主流产品。同年，著名的神经外 计算