计及铰链间隙的机械臂动力学建模与仿真!-天津大学期刊中心.PDFVIP

第# 卷! 第$ 期 天! 津! 大! 学! 学! 报 ()*+ #! ,)+ $ ! %’ 年$ 月 !#$%’ ( )*%+*% ,%*-.$/*01 -./+ %’ ! 计及铰链间隙的机械臂动力学建模与仿真! 0，% 0 何柏岩 ，高! 峰 ，王树新 （0+ 中国汽车技术研究中心，天津01% ；% + 西安交通大学电子信息工程学院，西安2 03$ ； + 天津大学机械工程学院，天津2% ） 摘! 要：工程中的机械多体系统都存在铰链间隙问题，铰链间隙使系统的约束条件、自由度数目和拓扑结构发生 变化+ 根据4.567 接触定律和8)9*):; 摩擦定律，建立了含间隙平面旋转铰的力学模型；采用几何变形约束法和模 态缩聚技术描述了柔性机械臂的非线性变形；同时考虑两个旋转铰的间隙特性和柔性臂的弹性，最终采用=. 方 程建立了含铰链间隙的刚?柔机械臂系统的动力学模型+ 以@=6A.:=6BC= 软件为编程工具，对含两个铰链间隙的双刚 性臂系统进行了仿真计算，得到了更加真实的动力学响应+ 关键词：多体系统；铰链间隙；=. 方程；机械臂 中图分类号：D400! ! ! 文献标志码：E! ! ! 文章编号：3$? %02 （%’ ）$? 2$’? ’ 23.’*%4 %3 5*6#’0*% ( 2.78%*7’ 9$6 :*08 !*%0 ;’.$%7. 4F G=B?H=0，% ，IEJ K.L0 ，ME,I -A9?NB （0+ 8AB= E96):)6BO. D.CA)*)LH =P Q.R.=5CA 8.6.5 ，DB=SB 01% ，8AB= ； % + -CA))* )T F*.C65)BCR =P UT)5:=6B) FLB..5BL ，VB W= XB=)6)L YBO.5RB6H ，VB W= 2 03$ ，8AB= ； + -CA))* )T @.CA=BC=* FLB..5BL ，DB=SB YBO.5RB6H ，DB=SB 2% ，8AB= ） 9/0$70 ：X)B6R =5. 9R9=**H 65.=6.P =R BP.=* ).R B 65=PB6B)=* :.CA=BC=* :9*6B;)PH PH=:BCR+ G96 B .LB? ..5BL ，S)B6 C*.=5=C. .NBR6R B :.CA=BC=* :9*6B;)PH RHR6.:R+ DA. C)R65=B6 C)PB6B)R ，P.L5.. )T T5..P): ， 6)/)*)LBC=* R659C695.R )T 6A. :.CA=BC=* RHR6.: =5. =TT.C6.P ;H S)B6 C*.=5=C.+ U R):. C=R.R ，B6 BR B:/)56=6 6) C)RBP.5 S)B6 C*.=5=C. =P B6R .TT.C6R ) 6A. PH=:BC 5.R/)R.R+ E 6Z)?;.=: :.CA=BC=* =5: ZB6A ). 5BLBP ;.=: =P ). T*.NB;*. ;.=: BR R69PB.P+ G=R.P ) 4.567 WR C)6=C6 *=Z =P 8)9*):; WR T5BC6B) *=Z ，:.CA=BC=*