非线性微分-代数子系统的初始化高增益观测器设计-南京信息工程.PDFVIP

文章编号：１６７４７０７０（２０１３）０１００５００５ 非线性微分代数子系统的初始化高增益观测器设计 １ １ １ 陈炜峰 　周权 　臧强 摘要 ０　引言 针对一类大系统中的非线性微分 代数子系统，研究其状态观测问题，提出 　　许多实际系统如电力系统、经济系统以及受限机器人系统等均 了一种初始化高增益观测器设计方案． 可由微分代数（ＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌＡｌｇｅｂｒａｉｃＥｑｕａｔｉｏｎｓ，ＤＡＥ）系统模型来描 首先，通过一个非线性微分同胚变换，实 现了系统的等价变换；然后针对等价系 述．已有的研究大多将受控ＤＡＥ系统视为孤立系统，不考虑系统外部 统，给出了初始化状态观测器设计，使得 和受控系统之间的相互约束和影响，例如在不考虑被控对象和外部 观测误差是指数收敛的；最后，给出一个 之间的相互影响时，单机无穷大系统便成为一个孤立非线性 ＤＡＥ系 数值仿真算例．仿真结果验证了该方法 ［１］ 的有效性． 统 ．然而在许多实际应用中，被控对象往往是大系统中的一个非线 关键词 性ＤＡＥ子系统，与大系统其余部分之间存在相互约束（这些约束从物 微分代数子系统；非线性系统；高 理角度如能量守恒等考虑，是自然产生的），受大系统其余部分产生 增益观测器；初始化 的关联输入变量的影响．文献［２］所谓“电力系统元件结构化模型”， 中图分类号 ＴＰ１３ 就是一个典型的非线性 ＤＡＥ子系统模型．实际上，不仅是电力大系 文献标志码 Ａ 统，对于其他复杂大系统，非线性ＤＡＥ子系统的控制问题也是普遍存 在的． 在各种结构性条件和增长性条件的假设下，非线性常微分方程 （ＯｒｄｉｎａｒｙＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌＥｑｕａｔｉｏｎｓ，ＯＤＥ）系统的状态观测问题已经取得 ［３］ 了丰富的成果 ，但对于非线性ＤＡＥ子系统而言，状态观测问题的研 究还不多见．针对一类仿射非线性ＤＡＥ系统，文献［４５］研究了非线 性ＤＡＥ系统的输出反馈镇定控制问题，文献［６７］将非线性 ＯＤＥ系 统的高增益观测器方法进行了扩展．然而，目前对于非线性ＤＡＥ子系 统的状态观测问题的研究还很少． 本文研究了一类非线性 ＤＡＥ子系统的状态观测问题，给出了一 种初始化非线性高增益观测器设计方案，初始化是指观测器的初始 条件要满足代数约束方程．本文首先通过非线性微分同胚变换，实现 被控系统的等价变换；再针对等价系统，分别设计出针对等价系统和 原系统的初始化非线性高增益观测器，使系统状态估计误差指数收 收稿日期 ２０１１１１０８ 敛于零；最后给出一个数值仿真算例．仿真结果验证了本文所提设计 资助项目 国家自然科学基金；江 方案的有效性． 苏省自然科学基金（ＢＫ２０１１８２６）；南京信息工 程大学科研启动基金（Ｓ８１１００４６００１） １　系统的描述和问题的提出 作者简介