《点云库PCL学习教程》第3章-PCL基础.pptxVIP

第3章 PCL基础本章首先简述了PCL C++编程规范，为以后章节的阅读和读者编写出PCL风格的代码做一定铺垫，为了让用户基于PCL开发出自己的扩展，紧接着通过实例详细介绍了在PCL框架下如何建立用户自定义类，最后介绍了PCL中点的已有类型以及如何自定义点类型以满足扩展需求。掌握第3章的内容之后，读者可轻松阅读PCL源码和后续章节中的例子程序，也为读者后续自行开发奠定了基础。本章各小节目录3.1 PCL C++编程规范3.2 如何编写新的PCL类3.3 PCL已有点类型介绍和增加自定义的点类型3.4 PCL中异常处理机制3.1 PCL C++编程规范架构师为了确保在PCL中所有代码风格的一致性，使得其他开发者及用户容易理解源码，PCL开发者制定并遵循着一套严格的编写规范，PCL的开发者都默认此规范，除非有充足的理由才可以不遵循这些规范。当然这些规范也并不是一成不变的，但提出和更改规则的人需要考虑兼容性，那就是让新加的规则与现有的所有代码相适应。3.1.1 PCL推荐的命名规范1. 文件命名（1）所有的文件名单词之间应该用下划线隔开，例如unordered_map.hpp。（2）头文件的扩展名为.h。（3）模板类实现文件的扩展名是.hpp。（4）源文件的扩展名是.cpp。2. 目录命名所有的目录及其子目录命名应该符合，如果由多个单词组成，其之间用下划线隔开，PCL中各个目录遵循以下规则：（1）头文件都应放在源码目录树中的include/下。（2）模板类实现文件都应放在目录树中的include/impl/下。（3）源文件都应放在目录树中的src/下。3. Include语句当文件在同一目录下时Include指示语句用双引号，在其他情况下则用尖括号，例如：#include pcl/module_name/file_name.h#include pcl/module_name/impl/file_name.hpp#include “file_name.cpp” //在同一目录下4. 宏定义命名宏定义中字母都采用大写格式，为头文件所定义的宏最后面还需要加上下划线，并且名称从include下目录开始，例如pcl/filters/bilateral.h对应PCL_FILTERS_BILATERL_H_。#ifndef和#define定义放在BSD协议后面代码前面。#endif定义一直在文件结尾，并且加上一句注释掉的宏对应头文件的宏定义，例如：//the BSD license#ifndef PCL_MODULE_NAME_IMPL_FILE_NAME_HPP_//为避免重复包含头文件而定义的宏#define PCL_MODULE_NAME_IMPL_FILE_NAME_HPP_//the code#endif //PCL_MODULE_NAME_IMPL_FILE_NAME_HPP_5. 命名空间命名命名空间多于一个单词的，单词之间应该用下划线连接，例如：namespace pcl_io{ …}6. 类/结构命名类名（和其他自定义类型的名称）应该是CamelCased(驼峰命名)命名规范，也就是连写单词组成命名，每个单词首字母大写。但是有例外：如果类名包含一个缩写，这个缩写应该全部大写，类名和结构名最好是名词组成的名字，例如PFHEstimation代替了EstimatePFH，下面是正确的命名代码例子：class ExampleClass;class PFHEstimation;7. 函数/成员函数命名函数和类的成员函数的命名应该采用camelCased，也就是连写单词组成命名，除了首个单词首字母小写其他单词首字母大写，它们的参数命名单词之间用下划线隔开，函数和类的成员函数命名最好采用动词，应该确保这些名字能清楚的表达函数和类成员函数的功能，例如，checkForErrors()而不是errorCheck()，dumpDataToFile()而不是dataFiledump()，正确的用法：intapplyExample(int example_arg);8. 变量命名变量的命名应该单词之间用下划线隔开例如：int my_variable;（1）迭代子变量命名。迭代子变量应该反应出它们迭代的对象，例如：std::listint pid_list;std::listint::iterator pid_it; //指示迭代的对象为点的索引（2）常量命名。常量的名字应该是全大写，例如：const static int MY_CONSTANT = 1000;（3）成员变量命名。类的成员变量命名单词之间用下划线隔开并且以下划线结尾，例如：int example_int_; //对阅读PCL源码很有帮助，可明显区分成员变量与局部变量9. Return语