六杆机构设计MATLAB实现运动仿真及分析.doc

Mechanism 15机构的运动分析 题目： 已知该机构的尺寸为：AB=0.04m,AC=0.1m,a=0.08m,φ=60°,n=500rpm,原动件1以n=500rpm的转速逆时针转动，计算杆5和摇杆3的角位移、角速度及角加速度，并绘制出运动线图。 Fig. 7.15 Mechanism 15 2 数学模型 位置分析 如图可写出机构各杆矢所构成的矢量封闭方程为 lca+lab=lcb (1) lcg+l5=lcd (2) 其复数形式表示分别为 lcaeiπ/2+labeiφ=lcbeiθ1 (3) lcgeiπ/2+l5=lcdeiθ1 (4) 将上式的实部和虚部分离，得 lca+labsinφ=lcbsinθ1 (5) labcosφ=lcbcosθ1 (6) lcg=lcdsinθ1 (7) l5=lcdcosθ1 (8) 联解上式即可求得二个未知量lcb和θ1 速度分析 将式(5)(6)(7)(8)对时间t求一次导数, 得速度关系,用矩阵形式表示为 (9) 加速度分析 将式(5)(6)(7)(8)对时间t求二次导数，可得加速度关系,用矩阵形式表示为 (10) 3 程序设计 主程序： %1.输入已知数据 clear; l1=0.04; l6=0.1; a=0.08; l7=l6+a; n=500; omega1=2*pi*n/60; alpha1=0; hd=pi/180; du=180/pi; %2.调用子函数mechanism_15计算机构位移，角速度，角加速度 for n1=1:600; phi(n1)=-2*pi+5.8119+(n1-1)*hd; ll=[l1,l6,l7]; [theta,omega,alpha]=Mechanism_15(phi(n1),omega1,alpha1,ll); s3(n1)=theta(1); %s3表示滑块2相对于cd杆的位移 theta1(n1)=theta(2); %theta1表示杆3转过的角度 l3(n1)=theta(3); s5(n1)=theta(4); %s5表示杆5的位移 v2(n1)=omega(1); %滑块2的速度 omega3(n1)=omega(2); %构件3的角速度 v34(n1)=omega(3); %构件3相对构件4的位移 v5(n1)=omega(4); %构件5的速度 a2(n1)=alpha(1); %a2表示滑块2的加速度 alpha3(n1)=alpha(2); %alpha3表示杆3的角加速度 a34(n1)=alpha(3); %a34表示杆3相对构件4的加速度 a5(n1)=alpha(4); %a5表示构件5的加速度 end %3.位移，角速度，角加速度和构件图形输出 figure(1); n1=1:600; subplot(2,2,1); %绘角位移及位移线图 plot(n1,theta1*du); grid on; hold on; axis auto; [haxes,hline1,hline2]=plotyy(n1,theta1*du,n1,s5); grid on; hold on; title(角位移及位移线图); xlabel(曲柄转角\Phi/\circ) axes(haxes(1)); ylabel(角位移/\circ) axes(haxes(2)); ylabel(位移/m) hold on; grid on; text(40,-0.03