河北理工大学毕业设计 《轧机传动机电振动控制系统设计——基于状态观测器的研究》.docVIP

摘要 随着现代化工业的迅猛发展，各行各业对薄板带钢的需求量不断增加，同时对其质量的要求也越来越高，因此，连轧机对主传动系统提出了高精度和高动态响应的技术要求。在轧机主传动系统中，由于电机和轧辊间采用长轴连接，其机械系统的固有频率大约为10-20HZ。轧机传动系统的响应越来越快，逐步接近机械系统的固有频率，当机电配合不适当时容易产生传动系统的机电振动现象。影响传动系统的安全生产,甚至发生断辊,断轴等事故,造成轧钢机械设备的损坏,是获的高质量,高精度产品的一大障碍。 扰动负荷观测器控制方法将轧机传动系统简化为刚性连接，没有考虑轧机传动机械系统是一个有若干惯性元件和弹性元件著称的‘质量弹簧系统’，因而不能解决轧机传动系统共振和轧制扰动引起的扭振问题。采用状态观测器观测轧机动力学模型的状态变量，以此构造出基于轧机传动弹性动力学模型的轧制控制系统，不仅有效地见效了扎制扰动产生的动态速降，而且有效抑制轧机传动的扭振现象。 针对轧机传动系统的扭振问题,本文将传动系统中的机械部分和电气部分作为一个系统来研究.从轧机扭振现象和特征入手,分析了轧机传动系统产生扭振的原因及扭振现象的特征.利用动力学方程对轧机主传动系统建立数学模型,并对控制对象分别建立二质量系统模型。 关键词：轧机，扭振，固有频率，状态观测器，二质量系统0 引言 随着现代话工业的迅猛发展，各行隔夜对薄板带钢的需求两不断增加，同时对其质量的要求也越来越高，因此，连轧机对主传动系统提出了高精度和高动态响应的技术要求。在轧机主传动系统中，由于个电机和轧辊间采用长轴连接，其机械系统的固有频率大约为10-20HZ。轧机传动系统的响应越来越快，逐步接近机械系统的固有频率，当机电配合不适当时容易产生传动系统的机电振动现象。 扰动负荷观测器控制方法将轧机传动系统简化为刚性连接，没有考虑轧机传动机械系统是一个有若干惯性元件和弹性元件著称的‘质量弹簧系统’，因而不能解决轧机传动系统共振和轧制扰动引起的扭振问题。采用状态观测器观测轧机动力学模型的状态变量，以此构造出基于轧机传动弹性动力学模型的轧制控制系统，不仅有效地见效了扎制扰动产生的动态速降，而且有效抑制轧机传动的扭振现象。 1 绪论 轧机传动机电振动问题的提出 现代钢铁工业向着节约能源、增加品种、提高质量、清洁生产的方向发展。随着市场对薄板、管材需求的增加，轧钢产品对产品质量要求越来越高，现代轧钢机都安装了板材自动厚度控制（AGC）、自动宽度控制（AWC）以及板形检测与控制等自动化系统。轧机装备水平的提高对传动系统提出了高精度和高动态响应的技术要求。为了适应现代轧钢工业的发展，我国轧机在近期都进行了大规模电气自动化系统的技术更新改造。由于采用了先进的全数字交流调速控制系统，电机转矩增加，控制系统响应速度加快，而轧机大多利用原机械设备，机械与电气配合不好，容易出现传动系统的机电振动现象。在轧钢过程中，轧机传动机电振动将使活套、AGC、板形控制无法正常工作，起不到自动控制的效果，影响产品的质量和正常的轧钢生产，甚至发生断辊、断轴等事故，造成轧钢机械设备的损坏，危及安全生产，是获得高质量、高精度轧钢产品的一大障碍。因此，对大型轧机主传动系统的机电振动问题进行研究，并针对电气自动化系统改造的工程实践，提出一些解决轧机传动机电振动问题的方法是一项很有意义的工作。在大型轧机设备中，电气传动系统作为轧机与电气系统的接口，将电能转变为机械能，并具有轧钢生产工艺所需转矩和速度的高精度、高动态控制性能。 轧钢过程中产生的机电振动现象常常表现为： （1）轧机机械固有频率与传动系统电气频率吻合产生机电共振现象。根据对轧机主机电流振荡引起的轧机传动共振现象的实测轧机和研究，发现当具有快速响应的现代轧机电气控制系统的某些电气参数和机械设备的固有频率相吻合时，会引起共振，即产生所谓的“拍”现象，对生产和设备造成严重的影响。 （2）轧制过程中负荷周期性变化产生的振动。轧钢机械或工艺控制常常出现轧辊偏心、轧件材质变化、活套控制等，这些都会引起电机负荷周期性变化，产生电流振荡，进而造成轧机传动系统振荡，影响产品质量。 （3）轧机在承受冲击负荷时产生的扭转振动现象。轧机的主传动系统是一个由若干惯性元件，包括电机、连轴器、轧辊等连接组成的“质量弹簧系统”。在稳定加载时不会发生振动，连接轴中的转矩变化是静态平稳的。但是在轧制负荷扰动，如咬钢、抛钢、制动、变速等作用条件下，质量弹簧系统会发生不稳定的扭转震动，也称为扭振，这时连接轴上的扭矩就随着扭转角的周期变化而变化。扭转周期变化的频率就是质量弹簧系统的扭振固有频率，由扭振造成的连接轴上的最大扭矩值比正常轧制时的静态扭矩大得多，严重时会超过材料的强度，造成机械设备的破坏，影响生产的正常进行。这种扭振与正常扭振不