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[理学]湘潭大学现代控制理论第2章1
第二章 线性控制系统的运动分析
2.1 线性连续系统状态方程的解
2.2 状态转移矩阵的性质
2.3 向量矩阵分析中的若干结果
2.4 e At 矩阵指数函数的计算
2.5 线性时变系统状态方程的解
2.6 线性离散系统状态方程的解
2.7 线性连续系统状态方程的离散化
2011-9-26 第二章 线性控制系统的运动分析 1
在讨论了状态方程的描述、标准形和模型转换后，本章将
讨论线性多变量系统的运动分析，即线性状态方程的求解。
对于线性定常系统，为保证状态方程解的存在性和唯一
性，系统矩阵A 和输入矩阵B 中各元必须有界。
一般来说，在实际工程中，这个条件是一定满足的。
2.1 线性连续系统状态方程的解
给定线性定常系统非齐次状态方程为
x (t ) ax (t ) bu (t ) +
nXn×t R( ) ∈ n n r ×
A R ∈ B ∈R
U t R( ) ∈ r
X t( ) AX t( ) BU t( ) + (2.1)
X( ) t X(0)
且初始条件为: t 0
方法一：解析法 比较一阶常微分方程求解：
x (t ) ax (t ) bu (t ) x (+t ) ax (t ) bu (t ) −
−at −at −at
x t (e ) ax t (e ) bu t (e ) −
2011-9-26 第二章 线性控制系统的运动分析 2
d
− at − at
[ ( ) ] x ( t ) e
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