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选择海文选择成功 试画出参数T 由零变化到正无穷时的闭环系统根轨迹。 三、（本题15 分，第（1）小题10 分，第（2）小题5 分）某系统结构图如题三 图所示： r G (s) G(s) c c 题三图 10 τs +1 其中，G(s) ，G (s) ，τ 0 s (s +1) c 0.08s +1 （1） 确定参数τ ，使开环渐近幅频特性曲线的截止频率为5rad / s ； （2 ） 根据本题（1）所确定的τ 值计算系统的相稳定裕度γ 。 四、（本题15 分）某非线性系统如题四图所示： M r 0 e u 1 c 2 h s 题四图 其中，M 1 、h 1 。若取c 、c 为相坐标，试画出满足初始条件c(0) =−2 、c(0) 0 的相轨迹。要求确定相轨迹与开关线的前两个交点，并根据相轨迹分析系统运 32 海文专业课国庆强化班讲义 动是收敛还是发散。 五、（本题15 分，每小题 5 分）某系统动态方程如下： 1 1 0 0 ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ x 0 1 0 x =+ 1 u ，y 1 0 0 x ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ [ ] ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 0 1 1 0 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ （1） 判断系统的可控性和可观测性； （2） 若系统不可控。试进行可控性分解； （3） 求该系统由输入u 到输出y 的传递函数，并求u(t) δ(t) 时的单位脉冲响应 y (t) 。 六、（本题15 分，每小题 5 分）某被控对象的动态方程如下： 0 1 0 ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ x x =+ u ，y 0 1 x ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ [ ] 1 2 1 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ （1） 设计状态反馈向量k ，使得经状态反馈u kx +r 后，闭环系统极点在−1±j 处，这里r 为参考输入； （2） 对该被控对象构造一极点为−5 、−5