[理学]第五章-点的运动学.ppt

* * Part two 运动学 运动学是研究 物体运动的几何性质的学科。 研究一个物体的机械运动，必须选取另一个物体作为参考，这个参考的物体称为参考体。 运动学研究 点和刚体的运动。 研究点的简单运动，研究点相对某一个参考系的几何位置随时间变动的规律。 包括以下内容： 点的运动方程 点的运动轨迹 速度和加速度 点的运动学 是研究一般物体运动的基础，又具有独立的应用意义. §5-1 矢量法 称 “r” 为点M相对 原点O 的位置矢量，简称矢径。 矢径r 的 “矢端曲线” 就是动点M的运动轨迹。 选取参考系上某确定点O为坐标原点： 自点O向动点M作矢量 r， 当动点M运动时，矢径r随时间而变化，并且是时间的单值连续函数，即： 上式称为以矢量表示的点的运动方程。 动点M在运动过程中，其矢径r的末端描绘出一条连续曲线，称为矢端曲线。 点的速度是矢量。动点的速度矢等于它的 矢径r 对时间的一阶导数，即： 速度的大小，即速度矢v的模，表明点运动的快慢，其量纲为： 动点速度矢：沿 r 的矢端曲线的切线，即沿动点运动轨迹的切线，并与此点运动的方向一致。 在国际单位制中速度v的单位： 动点加速度矢等于该点的速度矢对时间的一阶导数： 加速度的量纲为： 点的速度矢对时间的变化率称为加速度。 点的加速度也是矢量，表征速度大小和方向的变化。 国际单位制中加速度a的单位： 在空间任意取一点o，把动点M在连续不同瞬时的速度矢 v、 v’、v” …等都平行地移到点o。 连接各矢量端点构成矢量端点的连续曲线，称为速度矢端曲线。 见flash 动点的加速度矢a 的方向与速度矢端曲线在相应点的切线相平行。 r1 r2 r3 v1 v2 v3 v1 v2 v3 ?v a a §5-2 直角坐标法 动点M的位置可以用r表示，也可用坐标x、y、z来表示，如图所示。 矢径原点与坐标原点重合时，有： 是以直角坐标表示的点的运动方程。 r是时间的单值连续函数，x、y、z也是时间的单值连续函数。 工程中，常遇到点在平面内运动的情形，此时点的轨迹为一平面曲线。 取轨迹所在的平面为坐标平面Oxy，则点的运动方程为： 消去t，得轨迹方程： f（x,y）=0 例：飞机以角度?=45?俯冲投弹，其俯冲速度v=1000km/h，高度h=1800m，问飞机俯冲时应超前 多少度? 投弹方能击中目标。 解： 炸弹的运动方程 炸弹的初速度 求炸弹落到地面的时间，由 得 可求出炸弹与目标的水平距离， 比较两式得： 速度在各坐标轴上的投影等于动点的各对应坐标对时间的一阶导数。 得： 又： 同理： 可得出： 加速度在直角坐标轴上的投影等于动点的各对应坐标对时间的二阶导数。 解： (4)求点M速度矢、加速度矢的大小、方向。 例：如图，直杆AB两端分别沿ox、oy运动，确定杆上一点M的运动方程和轨迹方程、速度以及加速度。 (1)建立坐标系，由几何关系求出动点M的坐标，即得到点M的运动方程； (2)消去t，得到轨迹方程； (3)对点M的运动方程求一阶、二阶导数(v,a的投影)； 得运动方程： x=asin?=asinωt y=bcos?=bcosωt 轨迹方程： 大小、方向均可求 解：依题意，建坐标，有： 例：如图，物体M自O点以速度v0 与水平成 角抛出，求M点的运动规律及轨迹。 当t=0时： 得： 所以，有： 当t=0时，有： 得 有： 消去t得： (1)已知运动求速度、加速度，微分； (2)已知速度、加速度求运动，积分。 两类问题： 由已知条件求积分常数 例：牵引车A自O点匀速沿水平方向开出，速度VA=0.4m/s，用绳索拉动B车，B车高于A车1.5m。求当A车驶出距离OA=2m时，B车的速度和加速度。 解： 于是 即 而： 求导 代入数据， 再求导 需建立运动方程，以B0为原点，建立坐标，由几何关系有： §5-3 自然法 1、弧坐标 如图，动点M的坐标由弧长决定，即： 称为点沿轨迹的运动方程，或弧坐标表示的运动方程。 s=f(t) 2、自然轴系 两平面交线为主法线，单位矢量为n，指向内侧。 过M与切线及主法线垂直的直线为副法线，单位矢量为b。 ?、n、b分别为切线、主法线、副法线上的单位矢量。 切线、主法线、副法线这三轴称为自然轴， 这三个正交轴组成的正交坐标系称为自然坐标系。 在研究曲线运动中，轨迹的曲率或曲率半径是一个重要的参数，表示曲线的弯曲程度。 曲率：曲线切线的转角对弧长一阶导数的绝对值，曲率的倒数称为曲率半径。