基于C8051F310单片机的机械臂的设计.doc

基于C8051F310单片机的机械臂的设计 摘要： 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，机械臂作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。机械臂的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，机械臂主要承担着焊接、喷涂、搬运垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。通过C8051F310单片机对五路舵机的分别控制，实现具有五个自由度的机械臂的功能，该机械臂具有灵活、稳定、反应快速、用途广等优点。 关键词：机械臂，单片机，自由度，伺服电机 Based on C8051F310 SCM design of mechanical arm Abstract： In todays mass manufacturing, enterprise for improve the production efficiency, and ensure quality of products, the production process is paid great attention to the automation of mechanical arm as an important member of automatic production line, gradually by enterprise is approved and adopted. Mechanical arm of the technical level and application degree to a certain extent, reflected a national industrial automation level, at present, mainly for the mechanical arm with welding, painting, handling and repeatability and the intensity of labor when the great work, work normally take the reappearance of the demonstration teaching way. Through the C8051F310 microcontroller to five road of steering gear control to realize respectively with five of the freedom of the function of the mechanical arm, the mechanical arm with flexible, stable and quick response, wide application, etc.. Keywords: Mechanical arm, Single-chip microcomputer, degrees of freedom，Servo motor 第一章 绪论 1.1 机械臂的发展史 机械臂是人类创造的一种特殊的机器，尤其是近几十年来，机械臂的发展已达到了前所未有的程度。机械臂正发展成为一个日益庞大的家族，代替人类从事各种各样的工作，在生产生活方面，特别是在危险环境和极限环境作业中，它更是有着广泛的应用前景。 机械臂的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械臂”，简称通用机械臂。由于通用机械臂能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 1.2 国内外发展状况 (1) 机械臂性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的65万美元。 (2) 机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机械臂整体;国外已有模块化装配机械臂产品问市。 (3) 机械臂控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 (4) 机械臂的兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。 1.3 课题研究背景 随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这