基于S7—200PLC的气动机械手设计含梯形图、程序.doc

内容摘要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从工业机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。在我国，近几年也有较快的发展，并取得了一定的效果，受到机械工业和铁路工业等部门的重视。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温、抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。PLC可以按照所需要求完成机械手的设计，使机械手的设计简单化，大大节省了时间。本文应用西门子S7—200系列PLC来实现气动机械手的搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）第1章 引言 1 第2章系统总体方案设计 2 2.1程序设计的基本思路 2 2.2气动机械手的控制要求 2 2.3系统的硬件结构与操作功能 2 2.3.1硬件结构 2 2.3.2气动机械手的操作功能 3 第3章 PLC控制系统设计 4 3.1可编程控制器的CPU选择 4 3.2气动机械手的I/O地址分配表 4 3.3 PLC的输入输出设备接线图 5 3.4 气动机械手控制流程图 6 3.5程序设计梯形图 7 结论 16 设计总结 17 谢辞 18 附录 19 参考文献 23 第1章 引言 由于气压传动系统使用安全、可靠，可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作。而气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。所以，气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行业、化肥和化工，食品和药品的包装、精密仪器和军事工业等。现代汽车制造工厂的生产线，尤其是主要工艺的焊接生产线，大多采用了气动机械手。车身在每个工序的移动；车身外壳被真空吸盘吸起和放下，在指定工位的夹紧和定位；点焊机焊头的快速接近、减速软着陆后的变压控制点焊，都采用了各种特殊功能的气动机械手。高频率的点焊、力控的准确性及完成整个工序过程的高度自动化，堪称是最有代表性的气动机械手应用。第2章系统总体方案设计 2.1程序设计的基本思路 在进行程序设计时，首先应明确对象的具体控制要求，然后根据程序的控制要求画出程序工作状态流程图，最后根据程序工作状态流程图及程序的控制要求画出梯形图。由于CPU对程序的串行扫描工作方式，会造成输入输出的滞后。而由扫描方式引起的滞后时间，最长可达两个扫描周期，程序越长，这种滞后越明显，则控制精度就越低。因此，在实现控制要求的基础上，应使程序尽量简洁﹑紧凑，这样有利于程序的运行。另一方面，同一控制对象，根据生产的工艺流程不同，控制要求或控制时序会发生变化。此时，要求程序修改方便、简单，即要求程序有较好的柔性，这样在修改程序时能节省很多时间。下面介绍一种基于PLC的气动机械手的控制方法。机械手的控制属顺序控制，采用步进指令，首先应画出机械手工作状态流程图，然后根据流程图所提供的思路进行程序设计。 2.2气动机械手的控制要求 图2-1 机械手示意图 2.3.2气动机械手的操作功能 系统设有手动、单周期、连续、单步和回原点五种工作方式（如图2-2）。 在手动工作方式下，用I0.5—I1.2对应的6个按钮分别独立控制机械手的升、降、左右行和夹紧松开。 在单周期的工作方式下，按下启动按钮I2.6后，从初始步M0.0开始，机械手按顺序功能图的规定完成一个周期的工作后，返回并停留在初始步。 在单步工作方式下，从初始步开始，按一下启动按钮，系统转换到下一步，完成该步的任务后，自动停止工作并停留在该步，再按一下启动按钮，又往前走一步。单步工作方式常用于系统的调试。 图2-2 操作面板 第3章 PLC控制系统设计 3.1 可编程控制器的CPU选择 根据设计可知需要17个输入接口，5个输出接口，通过查阅手册选择S7-200 CPU226基本单元（24DI/16DO出）1台。CPU226有24个输入端口，16个输出端口，满足气动机械手对输入输出端口的要求，不需要再增加扩展单元，它属于整体式结构。整体式PLC具有结构紧凑、体积小、重量轻、价格低的优点。一般小型或超小型PLC多采用这种结构。模块式PLC把各个组成部分做成独立的模块，如CPU模块、输入模块、输出模块、电源模块等。综上所述，应选择S7-200CPU226基本单元。 3.2 气动机械手的I/O地址分配表 气动机械手的I/O地址分配表如表3-1所示。 表3-1 I/