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由 数字控制器的脉冲传递函数为 用U(z)判断所设计的D(z)是否最少拍无纹波系统 （2）按单位阶跃输入设计的改为单位速度输入 所得序列的结果表明，系统经2个节拍后， 亦达到稳定且无纹波，但存在固定的偏差0.1418。 系统输出响应曲线 例如，系统刚投入时，相当于阶跃输入，可把按阶跃输入设计 的 接入系统，作为过渡程序。 时，则切换成按速度输入设计的 。这种切换方法，既可以缩短 减小到一定程度 调节时间，又可以减少超调量。 当系统的误差 同样，最少拍无纹波系统也有一个对于其他输入函数的不适应 性的问题，解决的最好方法是针对不同的输入类型分别设计，在线切换控制算法，如图所示 5.3 数字控制器的计算机程序实现 所设计的D(z)均为关于z-1有理分式形式，要用计算机实现其控制功能，必须变成差分方程的形式。 具体有三种实现方法： 直接程序设计法、 串行程序设计法 并行程序设计法。 5.3.1 直接程序法 设数字控制器的一般形式为： 数字控制器输出序列的z变换 取Z反变换得 显然，上式是物理可实现的。 e(k) E(z) u(k) U(z) z-1 a2 a1 a0 am -b2 -b1 -bn z-1 z-1 z-1 z-1 z-1 直接程序法方块图 每计算一次u(k)需要以前n个输出值以及当前误差值e(k)和以前m个误差值，所以必须将这些值存储起来以备使用。 这样，每计算一次u(k)需要做 n+m+1次乘法 n+m次加法， n+m次数据转移。 寄存纯滞后信号的单元数为m+n+2 【例】已知数字控制器脉冲传递函数为 试用直接程序设计法写出实现 的表达式。 解： 特点: 直接型结构的实现比较简单，不需要作任何变换。 严重的缺陷：如果控制器中任一系数存在误差，则将使控制器所有的零极点产生相应的变化。 5.3.2 串行程序法 当数字控制器具有较高的阶次时，可把D(z)分解因式，化作一些简单的一阶或二阶环节的串联 设 则得到 um-1 (k) Um-1(z) e(k) E(z) u1(k) U1(z) z-1 z1 z-1 -p1 u2(k) U2(z) z-1 z2 z-1 -p2 um(k) Um(z) z-1 zm z-1 -pm um+1(k) Um+1(z) z-1 z-1 -pm+1 un-2(k) Un-2(z) un-1 (k) Un-1(z) z-1 k z-1 -pm u(k) U(z) z-1 z-1 -pm 【例】设数字控制器 试用串行程序设计法写出 的迭代表达式。 解： 优点：如果控制器中某一系数产生误差，只能使其相应环节的零点或极点发生变化，对其他环节的零极点没有影响。由于某一存储器中的系数与相应环节的零点或极点相对应，实验调试时，将非常直观方便。 5.3.3 并行程序法 设D(z)的极点为pi，则可将D(z)表示成部分分式 令： U(z) u(k) E(z) e(k) kn k1 k2 p1 p2 pn z-1 z-1 z-1 优点：各个通道彼此独立，一个环节的运算误差只影响本环节的输出，对其他环节的输出没有影响。某一系数产生的误差，只影响相应环节的极点，对其他环节没有影响。 【例】设数字控制器 试用并行程序设计法写出 的迭代表达式。 解： 则 所以 例设数字控制器为 写出计算机实现的控制算法。 解： 1.直接程序法 其方块图如图1所示。 e(k) E(z) u (k) U (z) z-1 1.25 5 -0.05 0.6 z-1 z-1 图1 直接程序法 2.串行程序法 e(k) E(z) u1(k) U1(z) z-1 0.25 z-1 0.5 u(k) U(z) 5 z-1 0.1 3并行程序法 U(z) u(k) E(z) e(k) 9.375 4.375 0.5 0.1 z-1 z-1 * * * * 5.1.3 任意广义对象的最少拍控制器设计 当三个假设条件不满足时，如何进行设计。 当G(z)中含有Z平面单位圆外或圆上的极点时，并且该极点没有与D(z)或Φe(z)的零点完全对消时，则它将成为Φ(z)的极点，从而造成整个闭环系统不稳定。 又 得到 当G(z)中含有Z平面单位圆外或圆上的零点时，则它将成为U(z)的不稳定极点，从而使数字控制器的输出趋向于无穷大，造成整个闭环系统不稳定。 为保证闭环系统稳定，当G(z)中含有Z平面单位圆外或圆上的零、极点