热工控制系统的时域分析教学幻灯片.ppt

小结 二阶系统的动态性能指标基于以下两个条件：第一，性能指标是根据系统对单位阶跃输入的响应给出的；第二，初始条件为零。 典型二阶系统的瞬态响应—二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统的阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应。 典型二阶系统的性能指标—主要是超调量和调节时间；与系统参数之间的关系；速度反馈校正与比例微分控制。 高阶系统分析 高阶系统的传递函数为： 写成零极点形式： 第四节 高阶系统分析 高阶系统分析 其单位阶跃响应函数为： 可见，c(t)不仅与 （闭环极点）有关，而且与系数 有关（这些系数都与闭环零、极点有关）。所以，高阶系统的单位阶跃响应取决于闭环系统的零、极点分布。 对于闭环极点全部位于s左半平面的高阶系统（否则系统不稳定），极点为实数（指数衰减项）和共轭复数（衰减正弦项）的衰减快慢取决于极点离虚轴的距离。远，衰减的快；近，衰减的慢。所以，近极点对瞬态响应影响大。 [定性分析]： 系数 取决于零、极点分布。有以下几种情况： 若极点远离原点，则系数小； 极点靠近一个零点，远离其他极点和零点，系数小； 极点远离零点，又接近原点或其他极点，系数大。 高阶系统分析，主导极点 衰减慢且系数大的项在瞬态过程中起主导作用。 存在一对离虚轴最近的共轭极点； 附近无零点； 其他极点距虚轴的距离是它的5倍以上。 [主导极点]：满足下列条件的极点称为主导极点。 主导极点在c(t)中的对应项衰减最慢，系数最大，系统的瞬态性能指标主要由它决定。具有主导极点的高阶系统可近似为二阶系统。 利用主导极点的概念可以对高阶系统的特性做近似的估计分析。 在近似前后，确保输出稳态值不变； 在近似前后，瞬态过程基本相差不大。 高阶系统近似简化原则： [偶极子]：存在一对非常接近的闭环极点和闭环零点。二者之间的距离比它们与其他极点或闭环零点之间的距离小5倍以上。 可将偶极子取消。 例如： 如果： 则： 说明：假设输入为单位阶跃函数，则化简前后的稳态值如下 小结 零、极点位置对高阶系统单位阶跃响应曲线的影响情况。极点位置决定衰减快慢，零点和极点同时决定各项系数的大小 主导极点 高阶系统简化为二阶系统的原则 第五节 系统的稳定性分析 一、稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件 稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够正常运行的首要条件。如何分析系统的稳定性并提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。 稳定的充要条件和属性 稳定的基本概念： 设系统处于某一起始的平衡状态。在外作用的影响下，离开了该平衡状态。当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能回复到原来的起始平衡状态，则称这样的系统为稳定的系统 。否则为不稳定的系统。 设系统或元件的微分方程为： 稳定的充要条件和属性 其传递函数为： 微分方程的解为： 其中：通解y1(t)由系统微分方程所对应的齐次方程决定，描述系统在零初始条件下的自由运动状态，为调节过程中的自由运动分量。特解y2(t)描述系统在输入信号r(t)作用下的强迫运动状态，即调节过程的强迫运动分量。 当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能回复到原来的起始平衡状态可看作第二项经过足够长的时间变为零。 系统齐次微分方程为： 所对应的n阶线性系统特征方程为： 设n阶线性系统特征方程的n个跟中有q个实数根和r对共轭复数根，则： 自由运行分量y1(t)由特征方程中各实数根所对应的第一项运动分量y11(t)和共轭复数根所对应的第二项运动分量y12(t)叠加构成。 充要条件说明 如果特征方程中有一个正实根，它所对应的指数项将随时间单调增长； 如果特征方程中有一对实部为正的共轭复根，它的对应项是发散的周期振荡。 上述两种情况下系统是不稳定的。 如果特征方程中有一个零根，它所对应于一个常数项，系统可在任何状态下平衡，称为随遇平衡状态； 如果特征方程中有一对共轭虚根，它的对应于等幅的周期振荡，称为临界平衡状态（或临界稳定状态）。 从控制工程的角度认为临界稳定状态和随遇平衡状态属于不稳定。 稳定区 不稳定区 临界稳定 S平面 线性系统稳定的充要条件： 系统特征方程的根（即传递函数的极点）全为负实数或具有负实部的共轭复根。或者说，特征方程的根应全部位于s平面的左半部。 注意：稳定性是线性定常系统的一个属性，只与系统本身的结构参数有关，与输入输出信号无关，与初始条件无关；只与极点有关，与零