实验三报告-PID设计.docxVIP

实验三 用MATLAB实现倒立摆的PID调节一实验目的(1)学习利用SIMULINK给系统仿真的基本方法。(2)学习PID调节的一般方法和基本步骤。二 系统模型倒立摆角度输出的传递函数为：其中。设函数中各个参数：M小车质量1.096Kgm 摆杆质量0.109Kgb小车摩擦系数0.1N/m/secl摆杆转动轴心到杆质心的长度0.25mI摆杆惯量0.0034Kg*m*m得到具体传递函数：三系统仿真在simulink上建立倒立摆角度的模型，用阶跃信号进行测试，如下：四 PID调节步骤：设Kp=1,Ki,Kd为零。将KP慢慢增大，直到开始以y=1为轴的等幅震荡等幅震荡。使KI=1,KD=1。慢慢增大KI，同时配合调节KP，直到余差变便到最小。慢慢增大KD,直到超调量达到最小,其间如果余差变大,则重复(4)。PID参数调节结束。开始对PID的参数进行调节。1将Kp=1,Ki,Kd设为零，可看到输入输出响应如下：2将KP慢慢增大，直到开始出现等幅震荡：KP=20，KI=0，KD=0KP=90，KI=0，KD=04开始设置KI,KD,使KI=1,KD=1。KP=90，KI=1，KD=15 出现了余差，增大KI,直到余差最小。KP=90，KI=20，KD=1KP=90，KI=100，KD=16 继续调节KI，直到超调量达到最小。KP=90，KI=100，KD=5KP=90，KI=150，KD=5KP=90，KI=150，KD=10KP=90，KI=150，KD=12KP=90，KI=150，KD=14KP=90，KI=150，KD=16KP=90，KI=150，KD=18KP=90，KI=150，KD=20KP=90，KI=200，KD=20。再接着调上调KI超调量不会有明显的变化,则取KP=90，KI=200，KD=20，PID参数整定结束。五稳定性分析：1)白噪声干扰下系统的输出：2)斜坡信号下系统地输出：3)正弦信号下系统的输出：六实验体会1 MATLAB是一款很强大的仿真工具；2 调节PID参数应先大致确定KP的值，使不稳定系统稳定或等幅震荡，并拥有较小的余差。3 再根据系统输出特性交替调节KI，KD，KP，利用KI，KP减小余差，利用KI增大衰减比和减小超调量，在不断重复的过程中使系统特性达到最优。