无人柴油机单螳螂眼测高算法的设计教学幻灯片.pptxVIP

无人柴油机单螳螂眼测高算法的设计导师： 袁静，黄骏组员： 夏倪郁程红张婧霖杨雁宁于佳璐引言在所有的动物当中，螳螂躲避攻击对象的反应速度最快，主要是因为螳螂不但有复眼还有单眼，当攻击对象的影像从复眼进入单眼时，单眼负责观察目标变大的速度，随时通知中枢神经逃避目标。本设计的目的是调用现成的像素移动速度计算代码寻找等高线，以便将来收集无人载运体（汽车，飞机，挖掘机，潜水艇）半静默解决方案， 并加以提高。螳螂算法及单目测距原理车辆的安全系统是智能交通系统的重要组成部分,在危险预警系统、防撞系统等方面发挥着重要的作用,测距技术则是实现这一系统的关键部分。目前,可用于汽车测距主要有超声波测距、毫米波雷达测距、激光测距和视觉测距这四类方式,除去只适合短距离测距的超声波方式,与少则几千,动辄上万的雷达或激光测距仪器相比,视觉测距在成本设备方面有很大的价格优势。目前应用于智能车辆的视觉系统根据摄像机的多少一般分为两种:采用多个摄像机的立体视觉系统及采用单个摄像机的单目视觉系统。立体视觉虽然对于恢复深度信息及确定景物距离比较容易,测量精度高,但是计算速度较慢,成本较大,同时图像配准这一难题的存在缺大大限制了它的应用。单目视觉系统的方法简洁快速,具有更快的图像处理速度和更好的控制实时性,也具有很好的研究和应用前景。螳螂算法阴影部分为电子眼的光学轴长（A），B表示障碍的大小与位置，A、B的大小可以根据需要用软件在飞行现场进行长、宽、高的幂比例关系校准与自标定。当单眼在5帧图像里看到变化超过δ=10个像素，断定目标有变化，复眼的速度是每秒30帧，变化是用最小均方差的方法计算的。计算公式如下： 三维视觉三角几何计算原理图螳螂眼创新思路基于螳螂算法的无人机自动规避系统，其研究的目的是为了逐步并最终实现无人机的自动控制,并能按照我们的意愿完成一些任务。本次研究比较了无人机自动规避系统传统的传感方式，采取了新颖的复眼式侦测目标 视觉几何测距的复合式传感系统，并创新性地给予传感器记忆储存能力，并且让ARM处理器拥有高速单眼辨别功能，它会将电子眼侦测到的物体与目标物体进行比对，相似度达到指定值时电子眼将会对飞行器发出特定指令，飞行器对目标物体做出特定动作，与传统的传感器相比，电子眼的学习能力智能化水平是他们无法企及的。总结与展望随着公众对无人驾驶飞机的关注程度越来越高，我们希望在无人机自动控制方面做一些前瞻性的研究与实践。比如说无人机对指定的目标进行快速准确的自动锁定。在这个锁定过程中有三个步骤：第一步发现目标、靠近目标；第二步与目标保持一定距离，确认目标；第三步锁定目标、同步跟踪（当目标加速时，无人机加速，目标减速时，无人机减速）。本次研究中主要精力放在第二步的研究开发上。因为让本次创新设计主要目的是展示视觉几何测距的应用，在将来的研究中我们打算实现全自动手制切换电路，增加流线型攻击防护栏。全自动手制切换电路，自动感觉手动信号，使得规避信号发生器放弃对舵机的控制权，流线型攻击防护栏保证飞行机平稳安全节能的飞行与降落单眼检测等高线单眼检测等高线