机器人与计算机之间的通信编程.pdfVIP

28 3 第 卷　第 期 计　算　机　工　程 2002 3 年 月 Vol.28 № 3 Computer Engineering March 2002 ·基金项目论文 · 文章编号：1000—3428(2002)03 —0051—02 文献标识码：A 中图分类号： TP393 机器人与计算机之间的通信编程 王宏杰，丁国清，颜国正，林良明 （上海交通大学电子信息学院信息检测技术与仪器系，上海200030） 摘 要：提出了一种基于 （ ）网络通信机制的机器人与计算机之间的通信编程方法，实现了机器人基于 模型的分 RPC Remote Produce Call C/S 布式网络控制系统模型，并对 通信内容进行了 封装，为机器人柔性自动化系统的开发提供 RPC DCOM(Distributed Component Object Model ) 了一种可行的新方法。 关键词：RPC网络通信；机器人；分布式控制网络；分布式组件对象模型 Communication Programming between Robot and External Computer WANG Hongjie, DING Guoqing, YAN Guozheng, LIN Liangming (Dep. of Information Measurement Technology and Instrument, Shanghai Jiaotong University, 200030) 【Abstract 】T his paper brings out a communication programming method between robot and external computer based on RPC communication method, the robot based on C/S model distributed controlling network system model is created. Furthermore, DCOM encapsulation of RPC communication content is done in software, presents a new method for developing of robot flexible automation system. 【Key words 】RPC communication; Robot; Distributed controlling network; DCOM 近年来，以离线编程为基础的机器人柔性自动化系统 的开发，代表了工业机器人系统二次开发的热点。离线编 主计算机板 主计算机 内存板 程作为机器人系统开发的核心技术，要求外部计算机直接 与机器人控制器通信。而机器人控制器作为机器人控制系 统的本体，不但完成操作手的伺服控制、轨迹规划，同时 操作手 输入/输出 网络输入/输出 它还具有与外界控制系统进行通信的功能。随着网络通信