控制系统仿真应用-Read.PDFVIP

第四章 MATLAB 在控制系统仿真中的应用 从本章开始，正式进入到有关 MATLAB 在控制系统仿真的领域中去。我 们知道，对控制系统进行仿真，首先要建立系统的数学模型，这是计算机仿真 的基础。我们下面先介绍控制系统数学模型的描述方法。 第一节 控制系统数学模型的基本描述方法 在控制系统仿真中，主要用 4 种形式的数学模型：传递函数.、零极点模 型、结构图形式和状态方程模型。这些模型之间存在着内在的等效关系。 在不同的场合下可能使用的模型形式要求不同，需要了解模型之间的转换 方法。 这一节主要介绍它们的 MATLAB 实现。 一．控制系统的传递函数描述： （在MATLAB 中称tf 模型） 对系统的微分方程在零初始条件下做拉氏变换，则可得系统的传递函数 (SISO 系统) ： ( ) b s m +b s m−1 ++b y s 1 2 m+1 G(s)= n n−1 ( ) u s a s +a s ++a 1 2 n+1 对线性时不变（线性定常）系统（LTI ）来说，a、b 均为常数 a1≠0 。前面 讲过多项式的表示方法。这里分子分母都为多项式，可将分子分母分别表示出 来。即用分子分母的系数构成两个向量，唯一的确定出来： num=[b 1 ,b 2 ,…,b m+1 ] den=[a 1 ,a 2 ,…,a m+1 ] 注意：构成分子，分母向量按降幂排列的顺序。 这只是一个简单的特例，很多时候，传递函数的分子、分母均为多项式相 乘的形式，如： 4(s +2)(s 2 +6s +6)2 G(s) 3 3 2 s(s +1) (s +3s +2s +5) 不能直接写出，可借助多项式乘法运算函数 conv( )来处理，以便获得分 子、分母多项式向量。 conv( )函数的调用方式为： c=conv(a,b) a,b 各表示一个多项式，c 表示 a 和 b 的乘积多项式，此函数允许嵌套使 用：c=conv(a,conv(b,e))，则上例的 G(s)可用下面的语句来输入： num=4*conv([1,2],conv([1, 6, 6],[1, 6, 6])); den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1],conv([1,1],[1,3,2,5])))); 还可以进一步地编写一个 convs( )函数来一次性地求出若干个（十个）多项 式的连乘积： 43 function a=convs(a1,a2,a3,a4,a5,a6,a7,a,8,a9,a10) a=a1; for i=2:nargin %在 MATLAB 中它也是一个固定变量，表示在函数调用时实际 输入变量的个数。 eval([‘a=conv(a,a’ int2str(i) ‘);’]) %eval( )函数执行 MATLAB 语句构成的字 符串。 end 这里定义的函数，可以一次执行十个多项式的乘积。如上例可以写成： convs([1,0],[1,1],[1, 1],[1,1],[1,3,2,5]) 注意：写完函数后一定要按函数名来保存该文件。 相应地，对离散时间系统的动态模型，用脉冲传递函数描述，其输入方法 与此类似，不多举例。 如果是 MIMO 系统，则用传递矩阵描述，如： ⎡ s +1 ⎤ ⎢ 2 ⎥ s 2s 2 G s + + ( ) ⎢ ⎥