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第7章 信号与系统控制的复频域分析法 7.1 复频域分析法及其特点 7.2 连续信号与系统的复频域分析 7.3 离散信号与系统控制的复频域分析 7.1 复频域分析法及其特点 7.1.1 什么是复频域分析法 7.1.2 复频域分析法的主要特点 7.1.1 什么是复频域分析法 复频域分析法包括连续信号与系统的复频域分析与离散信号与系统的复频域分析两部分； 在连续信号与系统的分析中，复频域分析法即拉普拉斯分析法； 在离散信号与系统的分析中，复频域分析法则称为Z变换法。 频域分析法揭示了信号的频谱特性和系统的频域特性，但频域分析法有两个局限性：一是某些信号的傅立叶变换不存在，给信号与系统的分析带来了很大的不便；另一个最大的局限性就是只能求解系统的零状态响应。 复频域分析法则是能够有效克服频域分析法局限性：不仅能够避免出现信号分析的死区，全面解决信号的复频域分析问题；而且能够求解系统的零状态响应与零输入响应问题，即可以求解系统的完全响应，使信号与系统的分析更为完整、简洁。 7.1.2 复频域分析法的主要特点 在连续信号与系统的分析中，复频域分析法的主要特点是在频域分析法的基础上引入衰减因子 ，使傅立叶正变换中的 变成 ；使原来频域分析中的基本虚指数信号 扩展为复频域分析中的基本复指数信号 ，其中 即为复频率；同时也使傅立叶变换成为了拉普拉斯变换。 7.2 连续信号与系统的复频域分析 7.2.1 拉普拉斯变换 7.2.2 用拉普拉斯变换法求解微分方程 7.2.3 R?LC系统的复频域分析 7.2.4 闭环系统的根轨迹 7.2.5 ?利用根轨迹分析系统的性能 ?7.2.1 拉普拉斯变换 1）从傅立叶变换到拉普拉斯变换 用 表示信号 的傅立叶变换，由傅里叶 变换的定义，则有： 令 ，则有： （7.2-2） 式（7.2-2）即为信号f(t)的双边拉普拉斯变换，记为 = 同样，根据傅里叶逆变换的定义，则有： （7.2-5） 式（7.2-5）称为F(s)的拉普拉斯逆变换，记为 例7.2-1 求时限信号f1(t)=ε(t)-ε(t-τ),τ0 的双边拉氏变换及其收敛域 解：设f1(t)的双边拉氏变换为F1(s)，则有 由上述积分过程可知： F1(s)的存在与σ的取值无关可任意选取。即： F1(s)的收敛域为整个复平面， 或 σ=Re[s] -∞ 3） 单边拉普拉斯变换 信号的单边拉氏变换及其逆变换(或反变换)分别为 （7.2-7） （7.2-8） 式（7.2-7）称为的单边拉氏变换; 式（7.2-8）为的单边拉氏反变换; 其中 F(s)为f(t)的象函数，f(t)则为F(s)的原函数。 4) 常用信号的单边拉普拉斯变换对 ⑴ 冲激信号 , 即: ， ⑵ 阶跃信号 ， 即： ， ⑶ 斜坡信号 即： ⑷ 单边指数信号 即： ⑸ 正弦信号 即： 类似有： 6）单边拉普拉斯逆变换 求单边拉氏变换的逆变换是复频域分析法的基本问题。 在实际问题中，单边拉氏逆变换的求解方法主要有查表法，部分分式展开法及反演积分法（留数定理）等三种，其中部分分式展开法是最常用的方法，是学习的重点。 因