电子设计竞赛培训.pdf.pdf

#includestdio.h #includereg52.h #includeintrins.h #includemath.h #define KP 1.5 #define KI 0.1 #define KD 20 ////////////X5045 定义////////////////////// sbit ep_sck=P3^6; sbit ep_si=P3^7; sbit ep_so=P3^4; sbit ep_cs=P3^5; /////////////LCD 定义/////////////////////// sbit lcd_cs=P3^3 ; //对应RS sbit lcd_sid=P3^7 ; //对应R/W sbit lcd_sck=P3^6; //对应E sbit lcd_rst=P3^2; //lcd 复位 ////////////TLC2543 定义/////////////////// sbit clock=P1^4; sbit d_in=P1^5 ; sbit d_out=P1^6 ; sbit cs=P1^7 ; //////////SCA61T 定义/////////////////// sbit csb=P1^0; sbit msi=P1^1; sbit mso=P1^2; sbit sck=P1^3; ////////////////////////////////////// sbit sound=P2^4; //蜂鸣器 ，1 响，0 不响 sbit qian_rcv=P2^0; //前排红外接收开关，1-打开，0-关闭 sbit hou_rcv=P2^3; //后排红外接收开关，1-打开，0-关闭 sbit qian_send=P2^1; //前排红外发送开关，1-发送，0-关闭 sbit hou_send=P2^2; //后排红外发送开关，1-发送，0-关闭 //////////////////////////////////////// sbit set=P3^1; //外边的功能按键 sbit enter=P3^0; //里边的确认按键 float data lingdian,pout,mov,xx; float data cy[2]; unsigned int idata sca61[63]; unsigned char code Dis[10]={0x30,0x31,0x32,0x33,0x34,0x35,0x36,0x37,0x38,0x39}; // 液晶 显示数字对应数组 unsigned char code leftwheel[8]={0xfe,0xfc,0xfd,0xf9, 0xfb,0xf3,0xf7,0xf6}; //步近电机左轮驱动表 unsigned char code rightwheel[8]={0x6f,0x7f,0x3f,0xbf, 0x9f,0xdf,0xcf,0xef}; //步近电机右轮驱动表 char data r_step=0; //步进运行计数器0--7,8 拍方 式 char data l_step=0; //步进运行计数器0--7,8 拍方 式 unsigned char data fx_flag_l=0; // 电机转向标志,0=停;1=正转;2= 反转 unsigned char data fx_flag_r=0; // 电机转向标志,0=停;1=正转;2= 反转 unsigned int data q_data_l=0,h_d