[信息与通信]2013机器鱼.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 三、机器鱼的硬件结构设计 4.7 仿真机器鱼的设计实例 控制原理图 四、软件设计 4.7 仿真机器鱼的设计实例 软件流程图 四、软件设计 4.7 仿真机器鱼的设计实例 软件功能 本系统的软件主要实现如下功能： 1、接收无线信号并判断功能号。 2、PWM输出，利用I/O口模拟PWM输出完成对舵机的PWM控制，实现前进、转弯等功能。 五、仿真机器鱼装配与调试 4.7 仿真机器鱼的设计实例 机器鱼的装配 据机械结构设计部分的提出的方案，制作各个连接件。连接件与舵机、鱼头、尾鳍采用螺丝钉固定，个别不易固定的地方可使用万能胶水胶合。保证各个部位连接可靠。整个鱼体连接完成以后，把电路板安装在鱼身上。鱼体上共有两块电路板，一块是无线接收板，另外一块为控制板，其中无线接收板安装在鱼体部位，控制板安装在鱼头与鱼身之间的连接处；电池放鱼头里，经实验这样的摆放有利于安装和拆卸。 五、仿真机器鱼装配与调试 4.7 仿真机器鱼的设计实例 机器鱼的调试 在完成机器鱼装配的基础上对机器鱼运动进行调试。调试过程中首先做到机器鱼运动轨迹基本符合要求，接下来进行微调。由于各个舵机绝对位置都有偏差，并且软件定时不够准确，离散化后的脉冲值不够理想，因此就要根据实际情况更改脉冲值，直至机器鱼运动轨迹准确。 五、仿真机器鱼装配与调试 4.7 仿真机器鱼的设计实例 机器鱼总装、总调 在完成装配与调试过后，机器鱼进行总体安装，即鱼体、控制电路板、供电电源整合在一起，并且在其表面裹上防水胶布，保证与水隔离。 下水实验，实验的第一点是静态平衡实验，由于鱼体各个部位选用的材料不同，以及装配电路板、舵机、电池等元件的影响，鱼体的重心不易确定，因此把鱼体放入水中，观察后在适当部位进行配重，直至鱼体静止时在水中保持平衡。第二点就是动态平衡实验，即鱼体在运动时保持运动的稳定性。动态平衡首先受静态平衡的影响，因此保证静态平衡的条件下尽量满足动态平衡。另一调节动态平衡就是通过程序控制，包括鱼体运动的频率、幅度。 六、制作过程中的难点与问题 4.7 仿真机器鱼的设计实例 多部电机的协调控制 ??外壳的封装 ??自身重力和所受浮力的差异调整 防水密封 七、机器鱼水中实验 4.7 仿真机器鱼的设计实例 4.8 机械鱼的未来 随着科学技术的发展，人类对海洋的开发和利用不断增强，适应各种非结构化环境的水下机器人将会得到迅猛的发展。作为一种新型的水下运载器，与传统推进器相比较，仿生机器鱼以其效率高、机动性好、噪音低、对环境扰动小的优势将在以下等领域得到广泛应用。 1.要求作业时间长、范围大，但本身承载能力或承载空间有限、不能加载太多能源的场合，如环境监测、军事侦察等。 2.要求机动性能高的场合或空间狭窄、空间结构复杂的场所。如管道检测，管道内部结构复杂，采用微小型机器鱼可较好地完成作业任务。 3.海洋生物观察。常规螺旋桨推进器噪声大，对环境扰动大，使水下运动装置 很 难 接近所要观察的海洋生物，采用静音驱动的机器鱼有望解决这一难题 。 4.9 机器鱼的研究热点 1)仿生推进机理 　　通过鱼体的运动可以利用外部流场能量降低自身能耗，然而对于鱼体通过何种运动可以实现鱼体与外部流场间相互作用进而提高游动效率的基础理论研究一直是一个难点和热点问题，尚需进一步探索。 2)推进行为设计与运动控制 　　如何利用数学工具或者实验手段揭示鱼体的推进行为与周围流场之间的相互作用，从利用流场能量的角度来设计仿鱼机器人的推进行为也是一个热点问题。根据设计的高效推进行为，建立仿鱼机器人的运动控制模型，如何给出仿鱼机器人的运动控制算法和规划算法，在没有精确控制模型时的仿鱼机器人运动与规划的智能控制方法等都是目前未能很好解决的问题。 3)机构设计与驱动系统 　　在仿鱼机器人的设计和研制中，纯机械地模仿鱼的某一推进动作模式，是无法复现其高效的游动本领的。通过对鱼类的仿生，设计合理的机构和驱动装置是仿鱼机器人研究的一个热点。鱼类的脊椎骨架柔软而坚韧，在现有的智能材料中没有找到与之相似的实用化的骨架材料，同样鱼类的肌肉轻质而有力，在现有驱动装置的研究中尚未找到可与之媲美的驱动器。因而在机构设计和驱动系统研发上还有许多问题亟待解决。 4.9 机器鱼的研究热点 4)智能行为与决策 　　鱼类在水下环境中形成了适应不同流场特征的复杂的适应性行为。仿鱼机器人如何检测流场特征，从而模仿鱼类的行为与决策成为智能仿鱼机器人研究的一个热点