[工学]5刚体.ppt

问题分析 问题分析 变形问题： O v l a o 30 O v l a 支架 转子 内环 轴 轴承 外环 陀螺仪为什么能导向？ 请点击观看轮子的运动 §3-5 进 动 进动(precession)：高速自转的物体其自身对称轴绕竖直轴做回旋运动。 设陀螺质量为m，以角速度?自转 c ? mg 重力对固定点o的力矩： 绕自身轴转动的角动量： 由角动量定理的微分式： 陀螺运动分析 ? d? 炮弹怎样运动？ 刚体的平面运动 一、平面运动 刚体上任一质元的运动轨迹都平行于某一个固定的平面，这种运动称为平面运动。 注： 刚体作平面运动时，总可以将其运动分解为随质心的平动和绕质心的转动。 求解刚体平面运动的基本方程： 二、纯滚动 纯滚动：无滑动的滚动。 滑动滚动：既有滑动，又有滚动。 ?c ? 以上三式反映了刚体作纯滚动时质心平动的线量与刚体绕质心转动的角量之间的关系。称为：纯滚动的条件。 纯滚动时： 例、均匀圆柱体A，质量为m，半径为R，在其中部绕一根细绳，绳的一端固定。设圆柱体初速度为零。求：当圆柱体从静止开始下落h时，轴心的速度和绳子拉力。 h R 解： 解得： mg 轮子向什么方向滚动？ 问题：将一绕通过质心的固定轴转动的圆盘视为一个质点系，则由于该系统质心速度为零，所以，系统总动量为零。但系统有机械运动，说明什么？不能用动量来量度转动物体的机械运动量。 甩尾巴而获得四脚转向的过程，就是角动量守恒过程。 例3-8. 一半径为R、质量为m的均匀圆盘平放在粗糙的水平面上。若它的初速度为?0，绕中心O旋转，问经过多长时间圆盘才停止。(设摩擦系数为?) O R dr r 解：考察半径为r宽度为dr的圆环 由转动定律 一、刚体的转动动能 质元动能： 刚体的总动能： §3-3 刚体定轴转动的机械能和力矩的功 ?mi z 平动动能 m 是物体平动惯性的量度 J 是物体转动惯性的量度 二、刚体的重力势能 结论：刚体的重力势能应等于质量集中于质心的重力势能 1. 刚体的重力势能 ?mi z 2. 刚体的机械能 三、力矩的功和功率 z ? d? 力矩的功： 合力矩的功： 力矩功率： 注：1. 力矩求和只能对同一参考点(或轴)进行。 2. 四、刚体定轴转动的动能定理 合外力矩对刚体所作的功等于刚体转动动能的增量。 五、刚体定轴转动的功能原理 刚体系统的机械能守恒 小球能上升到多大的高度？ H 例3-9. 一质量为M、半径R的圆盘，盘上绕有细绳，一端挂有质量为m的物体。设细绳不伸长且与滑轮间无相对滑动，问物体由静止下落高度h时其速度为多大？ m M m 解：受力分析如图所示 解得 mg T 对圆盘： 对物体： 例3-10. 如图，已知滑轮的质量为m0, 半径为R。斜面的倾角为?,斜面上物体的质量为m, 物体与斜面间光滑；弹簧的劲度系数为k。现将物体从静止释放，释放时弹簧无形变。设细绳不伸长且与滑轮间无相对滑动，忽略轴间摩擦阻力矩，求物体沿斜面下滑x(m)时的速度。(滑轮视作薄圆盘) P.83 解：选取 m、m0、k 和地球为系统，重力和弹性力均为系统保守内力，其它外力和非保守内力均不做功，系统机械能守恒。 k 设 m 未释放时为初态，此时重力势能为零。当m 下滑 x 后为终态。 初态能量： 设滑轮相对于零势点的重力势能为 终态能量： k 式(1)=(2)，又已知 解得 §3-4 角动量定理及角动量守恒定律 一、角动量 问题：图示圆盘视为一个质点系，vc= 0??mivi=Mvc=0，如何量度转动物体的机械运动量？ 当质点作曲线运动或对某点有转动趋势时引人与动量 对应的角量 ——角动量(angular momentum)(动量矩(moment of momentum)) m O 设：t时刻质点的位矢 质点的动量 运动质点相对于参考原点O的角动量定义为： 单位：Kg ·m2·s-1 1. 质点的角动量 角动量大小： 角动量的方向： 矢经 和动量 的矢积方向 如果质点绕参考点O作圆周运动 角动量与所取的惯性系有关； 角动量与参考点O的位置有关。 注意： 质点对参考点的角动量在通过点的任意轴线上的投影，称为质点对轴线的角动量。 设各质点对O点的位矢分别为 动量分别为 2.质点系角动量 系统内所有质点对同一参考点角动量的矢量和 3. 定轴转动刚体的角动量 ?mi对O的角动量： 转动平面 刚体对z轴的总角动量为 二、刚体的角动量定理 1.质点的角动量定理 质点角动量的时间变化率等于质点所受的合力矩 称为dt时间内刚体所受合外力矩的冲量矩。 角动