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 结构动力学第2章 单自由度系统振动 单自由度系统：振动系统任意时刻的空间位置只需一个独立几何参数表达。  2.符号模型 例题2-1：应用直接平衡法建立系统的运动方程。 总结 1.直接平衡法建立运动方程的步骤： ①建立坐标系，确定坐标原点。 ②受力分析，施加弹性恢复力，阻尼力，惯性力。 ③建立方程（力平衡方程） ▲建立运动方程时坐标原点的选择 放在结构的静平衡位置，不需要考虑重力。结果的位移为动位移，总的位移＝静位移＋动位移。 2.运动方程的统一形式： 3.振动系统三个重要的力 惯性力 阻尼力 弹性恢复力 4.振动体系的动力学参数 m-质量 c-阻尼系数 k-刚度系数 例题2-3 悬臂梁振动系统如图所示，建立振动微分方程。 梁的刚度EI为常数，长为L，不计梁的质量。假定质量为m仅发生垂向运动，阻尼系数为c，弹簧刚度为 。 无阻尼系统自由振动响应的特点 为简谐响应： 振动频率： 振动的幅值： 相位： 自由振动：给系统一定的能量后，系统在振动过程中，不存在任何干扰。 复习：无阻尼系统自由振动响应的特点 为简谐响应： 振动频率： 振动的幅值： 相位： 二、固有频率的计算 例题2-5 梁的长度为L，刚度为EI，梁中点处电动机的质量为m，发生垂向振动。忽略梁的质量，求梁-电机系统的固有振动频率。 例题2-6 悬臂梁系统，求系统固有频率。 梁的刚度EI为常数，长为L，不计梁的质量。假定质量为m仅发生垂向运动，阻尼系数为c，弹簧刚度为 。 强迫振动：指结构体系在外界干扰因素作用下，被迫产生的振动。 干扰因素 (1)简谐的干扰因素：荷载随时间的变化规律可以由正弦或者余弦函数来表达。 (2)周期干扰因素：载荷随时间的变化规律可以由周期函数表达。 第一章作业 一、名词解释 1、振动；2、固有频率； 3、振动响应三要素； 4、自由振动；5、强迫振动； 6、对数衰减率； 7、严格共振；8、共振； 9、单自由度系统动力学参数及其物理意义 10、阻尼力、惯性力、弹性恢复力 三、简谐激励系统稳态响应特点 响应方程： （1）振动频率 ω ，以外激励的频率振动； 动力放大系数； ：动荷载幅值作用引起的静位移。 （3）相位 （2）振动幅值 ：频率比 四、幅频响应特性 动力放大系数 幅频响应曲线 幅频响应曲线 ○ □ □ ※ → → 当 ，动力放大系数变得无限大，称之为严格共振。 (1) 幅频响应曲线的特点： 动力放大系数 （2） 有阻尼情况 ，动力响应显著放大 共振：对于有阻尼系统，干扰频率接近或等于固有频率时，振动系统动力响应显著放大的效应。 共振区： 的区域 解得 有： 若： 有： 显然，在共振区域，增大阻尼可以显著减小振动响应。 (3) 令 （4） 1.基本公式 m 2.建立运动方程，求固有频率 m 3. 静伸长法求固有频率 4.能量法求固有频率 对于没有阻尼的理想振动系统,在振动过程中，没有能量消耗,动能和势能之和保持为常数，即： 对于质量弹簧系统,其动能和势能分别为： 令最大动能等于最大势能，可以求出固有频率。为求固有频率，关键是写出振动系统的最大动能和最大势能。 位移 速度 有 等效刚度 等效质量 2.3 有阻尼系统自由振动分析 有阻尼系统自由振动的方程为： ζ称为阻尼比，单位为： 即ζ没有量纲，所以ζ称为无量纲阻尼比。 记 (b) 有阻尼固有频率 ①临界阻尼情况 令 ，采用特征根法解方程(b),有： 式(b)的解的形式为： (d) (c) 其中 由初始时刻的状态决定。 运动仅在水平轴的一侧发生，不具有振动的特性。 振动：体系在平衡位置附近的往复运动。 :临界阻尼系数。 ②大阻尼情况 方程的解y(t)同样不具有振动的特性。 (c) 自由振动频率 为复数。 ③小阻尼情况 设t=0时有： 其中， 有阻尼固有频率 其中， 画出 曲线如下: 振动位移随时间的变化 t/s Td Td 0 小阻尼系统振动响应的特点： ①系统为衰减振动，振动幅值随时间延长逐渐减小，最终振动会停止。 ②以一定的固有频率振动: 有阻尼自由振动响应 其中， 二、阻尼比的工程测试方法 对结构系统激振，结构进入自由振动状态，记录下衰减振动曲线。 设隔一个周期的两个位移峰值分别为： 两边取对数： 对于空气中的钢结构，阻尼比 水中钢结构，海洋桩基平台 船体结构振动