[工学]自动控制原理76-78 1.pptVIP

通常假定外作用为单位阶跃函数r(t)=1(t)，此时R(z)=z/(z-1)， 则系统输出量的Z变换函数为 闭环实数极点分布与相应的动态响应形式 7-7 离散系统的数字校正 7-8 离散控制系统设计 作业 P383:7-20 * 7-6 离散系统的动态性能分析 一、离散系统时间响应 然后用长除法，将C(z)展成无穷幂级数： C(z)=c0+c1z-1+ c2z-2+… 则得单位阶跃作用下的输出序列为 C(nT)=cn , n=0,1,2,… 例题：设有零阶保持器Gh(s)的离散系统如图所示，其中r(t)=1(t), T=1s，分析系统的性能。 解 并求得系统近似的性能指标分别为超调量σ%＝40%，上升时间tr＝2 s，峰值时间tp＝4s，调节时间ts＝12s(Δ＝±5%)。 二、采样器和保持器对系统性能的影响 12 5 7 40.0% 20.7% 16.3% 4 3 3.63 1 1 1 离散系统II (带ZOH) 离散系统I (不带ZOH) 连续系统 指标\系统类型 连续和离散系统的时域性能指标 说明：采样器可使系统的上升时间tr、峰值时间tp、调节时间ts略有减小，但超调量σ%增大，故在一般情况下采样造成的信息损失会降低系统的稳定程度。然而，在某些情况下，例如7.1节中的具有大延迟的系统中，误差采样反而会提高系统的稳定程度。 12 5 7 40.0% 20.7% 16.3% 4 3 3.63 1 1 1 离散系统II (带ZOH) 离散系统I (不带ZOH) 连续系统 指标\系统类型 连续和离散系统的时域性能指标 说明：零阶保持器会使系统的峰值时间tp、调节时间ts都加长，超调量σ%也增加，这是由于零阶保持器的相角滞后作用，降低了系统的稳定程度。 设采样系统的闭环传递函数为 若输入信号为单位阶跃，则 三、闭环极点与动态响应的关系 离散系统的结构和参数，决定了系统闭环零、极点的分布，而闭环脉冲传递函数的极点在z平面上单位圆内的分布，对系统的动态性能具有重要影响。 上式中第一项为稳态分量，第二项为瞬态分量，显然瞬态分量的变化规律取决于极点在z平面中的位置。 将按部分分式展开，得 Z平面 Im Re 0 1 Im Re 1 –1 闭环复数极点分布与相应的动态响应形式 结论：为了使稳定的离散系统具有较满意的动态性能，闭环极点最好分布在单位圆的右半部分且靠近原点处，这时系统反应迅速，过渡过程进行较快。若将所有极点均置于原点，此时的输出脉冲序列必在有限拍结束过渡过程，这是离散系统特有的现象。当被控对象与采样周期一定时，这种离散系统具有最短的动态过程，故称为最少拍系统，即最短调节时间系统。 线性离散系统设计方法主要有模拟化设计和离散化设计两种。前者把控制系统按模拟化进行分析，求出数字部分的等效连续环节，再按连续系统理论设计校正装置，再将该装置数字化。离散化方法又称直接数字设计法，把控制系统按离散化进行分析，求出系统的脉冲传递函数，然后按离散系统理论设计数字控制器。由于直接数字设计方法比较简单，因此更具有一般性。 一、数字控制器的脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数 闭环误差脉冲传递函数 数字控制器的脉冲传递函数 或 具有数字控制器的离散系统 若已知G(z)，并根据性能指标确定Φ(z)或Φe(z) ，则数字控制器D(z)按照上述公式就可惟一确定。 设计数字控制器的步骤如下： (1)由系统连续部分传递函数G(s)求出脉冲传递函数G(z)。 (2)根据系统的性能指标要求和其他约束条件，确定所需的闭环脉冲传递函数Φ(z)或误差脉冲传递函数Φe(z) 。 (3)按上述公式确定数字控制器脉冲传递函数D(z)。 注意： 要设计出具有实用价值的D(z)，应满足以下两点约束： (1)D(z)是稳定的，即其极点均位于z平面的单位圆内（除一个z=1极点外）。 (2)D(z)是可实现的，即其分子阶次不大于分母阶次。 例如： 无法实现 二、最少拍系统设计 最少拍系统是指：系统在典型的输入信号作用下，经过最少采样周期，使在采样时刻无稳态误差，达到完全跟踪。 设计原则： 最少拍系统设计步骤： ①求G(z)——没有单位圆上及圆外的零极点； ②针对特定的典型输入选Φe(z) 根据z变换的终值定理，系统的稳态误差终值为 为了实现系统无稳态误差，Φe(z)应当包含(1－z－1)m的因子，因此设 ③确定 典型信号作用下的?(z) 以上两式说明，只需一拍(一个采样周期)输出就能跟踪输入，误差为零，过渡过程结束。 以上两式说明，只需两拍(两个采样周期)输出就能跟踪输入，误差为零，过渡过程结束。 以上两式说明，只