[工学]自动控制原理——胡寿松 第二章1课件.pdfVIP

第二章 控制系统的数学模型 第1部分 胡敦利 第2章 控制系统的数学模型 本章重点 用拉氏变换求解微分方程的方法 传递函数的概念，传函的求法 开环传函、闭环传函、误差传函等 结构图的等效变换 梅逊公式 难点： 结构图等效变换的方法 各传递函数的求法 2.1 数学模型的基本概念 自控系统的数学模型：描述系统在运动过程中各物理变 量之间相互关系的数学表达式。 建模： 深入了解元件及系统的动态特性，准确建立它们 的数学模型 数学模型的几种表示方式： 数学模型 时域模型 频域模型 方框图和信号流图 状态空间模型 建模方法： 解析法（ 或机理分析法） 实验法（或系统辨识法） 2.2 控制系统的动态微分方程 一.元件数学模型的建立（微分方程的列写） 步骤： 分析元件的工作原理、确定输入量、输出量， 找出中间变量 列写各变量的微分方程 消去中间变量，只保留输入、输出量 标准化：输入量放右端，输出量放左端 （降幂排列） 不包含储能元件用K代替，如果有储能参数用T。 例1 四端网络 R 输入变量 U1 u1 C u2 i 输出变量 U2 1 u Ri+ idt 1 C ∫ du 2 RC +u u { u2 1 idt dt 2 1 C ∫ du2 T RC T ⋅ +u u dt 2 1 例2 R1 R2 图为由一RC组成的 四端无源网络。试列 i2 U1 i1 C1 C2 U2 写以U (t)为输入 1 量，U (t)为输出量 2 的网络微分方程 2 du du 2