[教学研究]13运动学-刚体平面运动.pptVIP

1 ? 解：OA定轴转动，AB杆和轮B作平面运动 研究AB： （　） P１为其速度瞬心 分析： 要想求出滚轮的?Ｂ、?Ｂ 先要求出 vB, aB P2 P1 vB P2为轮速度瞬心 取A为基点， 指向O点 大小？ √　 ？　 √ 方向√ √ √ √ 作加速度矢量图，将上式向BA线上投影 ） ( ） ( 研究轮B：P2为其速度瞬心 [例5] 曲柄肘杆压床机构。已知：OA=0.15m ， n=300 rpm ，AB=0.76m， BC=BD=0.53m。图示位置时，AB水平 求该位置时的　　、　 及 。 翻页请看动画 请看动画 [例5] 曲柄肘杆压床机构 解：OA，BC作定轴转动， AB，BD均作平面运动 根据题意： 研究AB， P１为其速度瞬心。 （　 ） 研究BD，P2为其速度瞬心，?BDP2为等边三角形DP2=BP2=BD （　　） [例6] 平面机构中，楔块M：? =30o，v=12cm/s ；盘： r = 4cm ，与 楔块间无滑动。求圆盘的?及轴O的速度和B点速度。 请看动画 解：轴O， 杆OC， 楔块M均作平动， 圆盘作平面运动，P为速度瞬心。 ） ( [例6] 平面机构中， 楔块M： ? =30o，v=12cm/s ；盘： r = 4cm ，与 楔块间无滑动。求圆盘的?及轴O的速度和B点速度。 解：OA定轴转动 ； AB、 BC均作平面运动，滑块B和C均作平动。 ① 求 对AB杆应用速度投影定理： 对BC杆应用速度投影定理： [例7] 已知：配气机构中，OA= r , 以等 ?o转动, 在某瞬时 = 60o， AB?BC， AB=6 r ， BC=　　 。求 该瞬时滑块C 的速度和加速度。 ② 求 以A为基点求B点加速度： ( a ) P1为AB杆速度瞬心，而 作加速度矢量图， 并沿BA方向投影 作加速度矢量图, P2 为BC的瞬心,而 P2C = 9 r 再以B为基点, 求 将 (b) 式在BC方向线上投影 [注] 　 　指向可假设，结果为正说明假设与实际指向相同， 反之，结果为负，说明假设与实际指向相反。 30o * 目 录 13.1 基本概念与运动分解 13.2 平面图形内各点的速度计算 13.3 平面图形内各点的加速度计算 刚体的平面运动是工程上常见的一种运动，这是一种较为复杂的运动。对它的研究可以在研究刚体的平动和定轴转动的基础上，通过运动合成和分解的方法，将平面运动分解为上述两种基本运动．然后应用合成运动的理论，推导出平面运动刚体上一点的速度和加速度的计算公式。　 §13.1 刚体平面运动的概述和运动分解 一．平面运动的定义 　 在运动过程中，刚体上任一点到某一固定平面的距离始终保持不变。也就是说，刚体上任一点都在与该固定平面平行的某一平面内运动，具有这种特点的运动称为刚体的平面运动。 例如： 曲柄连杆机构中连杆AB的运动， A点作圆周运动，B点作直线运动，因此，AB 杆的运动既不是平动也不是定轴转动，而是平面运动。 请看动画 二．平面运动的简化 　　刚体的平面运动可以简化为平面图形S在其自身平面内的运动。 即在研究平面运动时，不需考虑刚体的形状和尺寸，只需研究平面图形的运动，确定平面图形上各点的速度和加速度。 三．平面运动方程 　　为了确定代表平面运动刚体的平面图形的位置，我们只需确定平面图形内任意一条线段的位置。 　 任意线段AB的位置可用A点的坐标和AB与x轴夹角表示，因此图形S 的位置决定于　　　　　三个独立的参变量。所以 四．平面运动分解为平动和转动 　 当图形Ｓ上Ａ点不动时，则刚体作定轴转动； 　 当图形Ｓ上 ? 角不变时，则刚体作平动； 故刚体平面运动可以看成是平动和转动的合成运动。　 平面运动方程 对于每一瞬时 t ，都可以求出对应的　　　　 ，图形S 在该瞬时的位置也就确定了。 例如　车轮的运动。 　 车轮的平面运动可以看成是车轮随同车厢的平动和相对车厢的转动的合成。 车轮对于静系的平面运动 （绝对运动） 车厢（动系Ax? y? ) 相对静系的平动 （牵连运动） 　 车轮相对车厢（动系Ax? y?）的转动 （相对运动） 我们称动系上的原点Ａ为基点，于是 车轮的平面运动 随基点A的平动 绕基点A的转动 刚体的平面运动可以分解为随基点的平动和绕基点的转动． 　 再例如：平面图形Ｓ在?ｔ时间内从位置I运动到位置II