[数学]2009数学建模A题.pptVIP

6. 第5问给出的控制方法是否有不足之处？如果有，请重新设计一个尽量完善的计算机控制方法，并作评价。 问题六 A题 制动器试验台的控制方法分析 电流策略设计也有多种方法，不过是应该注意设计出来后还要做误差分析的，好的方法就是总误差最小的。为便于应用，用 表示t时刻电动机的扭矩，用 表示t时刻的飞轮的扭矩，用 表示t时刻总扭矩，同时用A1,A2,…,An表示n个时间片段的电动机的扭矩，用B1,B2,…,Bn表示n个时间片段的飞轮的扭矩，引入 ，则公式（4）变为 ，解得 问题六模型建立与求解 A题 制动器试验台的控制方法分析 用它构造递推方法： 问题六模型建立与求解 A题 制动器试验台的控制方法分析 但这种递推方法每一步都会产生能量误差，为减少能量误差采用下面逐步能量补差法进行处理。 在不同的k时，计算前K时间段所产生的能量累积误差，令第k+1时间段能量误差等于零解出的Ak+1，通式不好写，但控制时容易实现。 用 , , 分别记第k时间段的角速度、电动机的扭矩、制动扭矩。为表述方便，引入符号 使 .设前k时间段产生的累积能量误差为 问题六模型建立与求解 A题 制动器试验台的控制方法分析 ，希望在下一时间段中通过Ak+1的确定补充上相应能量，从而总误差逐步减小。又为了表述方便引入符号 ，使 。则： （1） 其中， 为第k时间段所产生的能量截断误差。因此（1）变为 问题六模型建立与求解 A题 制动器试验台的控制方法分析 （2） 显然，只要累积能量误差 随着k的增加逐步趋近于零，则问题就可以比较圆满地解决。而上式（2）中Ck和ωk可观察得到，又设计 ，于是 ，就得出递推算法。其中的 为前面的递推公式 ，也就是电动机原本第k+1时间段应该输入的能量所等效的扭矩， 问题六模型建立与求解 A题 制动器试验台的控制方法分析 是为补充前面缺失能量而增加的扭矩。 刹车前系统做匀速运动扭矩为零，无法确定 或 ，只能取 在第一时间段结束时可观察得到 和 。其中，第一时间段能量累积误差 得出 ，再由递推公式得出 。 问题六模型建立与求解 A题 制动器试验台的控制方法分析 * 制动器试验台的控制方法分析 参赛队员：### ### ## 赛题背景 A题 制动器试验台的控制方法分析 在道路上测试实际车辆制动器的方法为：车辆在指定路面上加速到指定的速度；断开发动机的输出，让车辆依惯性继续运动；以恒定的力踏下制动踏板，使车辆完全停止下来或车速降到某数值以下；在这一过程中，检测制动减速度等指标。假设轮胎与地面无滑动。 在专门的制动器试验台进行模拟试验，系统一般由安装了飞轮组的主轴、驱动主轴旋转的电动机、底座、施加制动的辅助装置以及测量和控制系统等组成。被试验的制动器安装在主轴的一端，当制动器工作时会使主轴减速。试验台工作时，电动机拖动主轴和飞轮旋转，达到与设定的车速相当的转速后电动机断电同时施加制动，当满足设定的结束条件时就称为完成一次制动。 路试车辆的指定车轮在制动时承受载荷。将这个载荷在车辆平动时具有的能量（忽略车轮自身转动具有的能量）等效地转化为试验台上飞轮和主轴等机构转动时具有的能量，与此能量相应的转动惯量(以下转动惯量简称为惯量)在本题中称为等效的转动惯量。试验台上的主轴等不可拆卸机构的惯量称为基础惯量。飞轮组由若干个飞轮组成，使用时根据需要选择几个飞轮固定到主轴上，这些飞轮的惯量之和再加上基础惯量称为机械惯量。例如，假设有4个飞轮，其单个惯量分别是：10、20、40、80 kg·m2，基础惯量为10 kg·m2，则可以组成10，20，30，…，160 kg·m2的16种数值的机械惯量。但对于等效的转动惯量为45.7 kg·m2的情况，就不能精确地用机械惯量模拟试验。这个问题