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设计目的与内容 设计目的 目前很多大城市标志性的建筑都由钢管角铁的构架组成，桥梁吊索、电线塔架、卫星发射天线等也是由这种结构组成的。所以能做一种能代替人爬上塔架，来检测其机械构架状态，完成一定任务等是很必要的。所以我们构思开发一种能在这种构架上爬行的的智能爬管机器人。 设计内容：要求机器人能自主地在垂直管道(PVC管，外径为40mm)上爬，碰到管和管的连接处能跨越过去(连接物长度定为20 mm,外径为50mm)，能从垂直管翻越到水平管?爬到尽头后能沿原路返回。机载电源与控制系统实现无线智能爬管（外管）。 机器装置的原理方案构思与拟定 方案一 方案二 原理图 原理 由两节身段组成，每段身段都有一对脚夹（用来夹紧管）两段身段通过一个曲柄滑块来连接（实现身子的伸缩）。通过脚夹的张和与身段的伸缩配合来实现在垂直管上爬升与回退功能。 由两个脚夹和两个身段组成，脚夹与身段之间由舵机连接，身段与身段之间由直流电机连接。控制舵机与带位置传感器的直流电机的角度来控制机器人的步长。通过脚夹的张合和与舵机和电机3的角度控制来实现爬升、回退、越障及翻水平管的功能。 优缺点 结构简单，工作平稳，能快速的上升和回退，但只能在一条直线上运动，不够灵活。 关节多﹑灵活，通过单片机对舵机﹑电机的角度进行控制，加上少量的传感器可实现智能控制，可以越过小障碍，还能翻过水平管，但对软件编程、电机要求高。 在设计时，主要从爬管机器人能自主的在垂直管道上爬升和回退，能跨过管和管之间的连接处，以及从垂直管爬到水平管并返回这三方面考虑。选择了方案二的爬管方式。 爬管机器人的原理方案实现，传动方案 原理方案的实现，传动方案的设计 垂直管上升过程 如图一所示，初始状态脚夹A，脚夹B都夹紧垂直管 。 第一步：脚夹A夹紧垂直管，脚夹B松开，转动舵机2﹑带角度传感器的直流电机3，到达图一中第一步位置2时，同时转动舵机1﹑带角度传感器的直流电机3，到达图中的位置3，再到位置4，举起脚夹B，如图一中的第一步执行完的状态，脚夹B夹紧垂直管。 第二步：松开脚夹A，转动舵机2，到达图中第二步的位置2，再同时转动舵机1﹑舵机2﹑带角度传感器的直流电机3，到达位置3﹑位置4，提起脚夹A，如图一中的第二步执行完的状态所示，脚夹A夹紧垂直管，这时又回到了初始状态。 这样爬管机器人就上升了一个步长的距离。重复第一﹑第二步就可实现向上爬的功能。 垂直管回退过程 如图二所示： 第一步：由初始状态，脚夹B夹紧垂直管，脚夹A松开，转动舵机1﹑带角度传感器的直流电机3，到达图二第一步的位置2，再同时转动舵机2﹑带角度传感器的直流电机3，到达图中位置3﹑位置4，将脚夹A放下，如图二中的第一步执行完的状态所示，然后夹住垂直管。 第二步：松开脚夹B，转动舵机1，到达图二中第二步的位置2,转动舵机1﹑舵机2﹑带角度传感器的直流电机3,到达位置3﹑位置4，将脚夹B放下，如图二中的第二步执行完的状态所示，然后夹住垂直管，再次回到初始状态。 重复以上两步就能实现回退的功能了。 从垂直管翻到水平管过程 根据距离传感器检测的信号，单片机主控系统调整爬管机器人的步伐，使脚夹B到水平管的距离在30mm范围内，到达如图三的初始状态。 第一步：转动电机3使杆AC转动，使之与杆BC成60度角，到达图三中第一步的位置2，转动舵机1，使脚夹A与水平管垂直，如图中的位置3所示，然后同时转动舵机1，舵机2，到达图中的位置4，将脚夹送上水平管，如图三中的第一步执行完的状态所示脚夹A夹住水平管。 第二步：松开脚夹B，旋转舵机1，使杆AC垂直，到达图三中第二步的位置5，再旋转电机3，使杆AC与杆BC反过来成60度，如图中的位置6所示，旋转舵机2到达图中位置7，再旋转舵机1，和舵机2，使脚夹B垂直送上水平管，如图三中的第二步执行完的状态所示，脚夹B夹住水平管。 完成这两步后就实现从垂直管翻过水平管的功能。之后，执行在垂直管上升程序和回退程序就可实现在水平管上前进与后退。 从水平管翻回垂直管过程 从水平管退回到与垂直管交界处，由距离传感器测的数据，调整步伐，使之距离在30mm范围内，到达如图四中的初始状态。 第一步：脚夹A夹紧水平管，脚夹B松开，舵机2旋转使脚夹与杆BC成90度角，如图四中第一步的位置2所示，再转动电机3，使杆BC垂直，如图四中第一步的位置3所示，再同时转动舵机1，舵机2，使杆AC杆BC都与垂直管平行，如图四中的第一步执行完的状态所示，脚夹B夹住垂直管。 第二步：松开脚夹A，转动舵机1，使杆AC与脚夹A垂直，如图四中第二步的位置5所示，再转动舵机2与电机3，到达位置6﹑位置7，将脚夹A放到垂直管道上，夹紧，如图四中的第二步执行完的状态所示。 β这样就实现了从水平管