机电传动控制课件第10章.ppt

直流调速控制系统 内容提要 ▲直流调速系统性能指标 本章从模拟控制器入手，讲述了直流调速系统的基本概念和基本方法，在此基础上阐述了直流调速的数字控制。要求学生掌握直流调速系统的控制规律，学会用数字控制器实现系统调速的目的。 （3） 跟随性能 图10-1所示为输入R（t）的动态跟随过程曲线。 ①上升时间tr ②超调量Mp％ ③调节时间ts ④振荡次数N 10.2有静差调速系统 10.2.1闭环调速系统的组成及其静特性 下面分析比例调节器闭环调速系统的稳态性能，以证明闭环调速系统的变化规律。为突出主要矛盾，首先假定如下： （1）忽略各种非线性因素，假定系统中各环节的输入－输出关系是线性的，或者取其线性工作段。 （2） 忽略控制电源和电位器的内阻。 （3） 图10－3中调节器为放大器，且放大系数为 调速系统开环机械特性　 整理后 10.2.2闭环系统的优势 比较以上两个式子不难看出以下的论断 (2)闭环系统的静差率要比开环系统小得多。 (3)如果所要求的静差率一定，则闭环系统可以大 大提高调速范围 再考虑式（10-3），得 10.2.3闭环控制系统的特征 转速反馈闭环调速系统是一种基本的反馈控制系统。它具有 下列三个基本特征： 10.2.4比例调节器突加负载的动态过程 当负载转矩由突增到时，有静差调速 系统的转速、偏差电压和控制电压的 变化过程如图10-4所示。 由动态过程可知，在比例调节器的调速系统 中负载的突增会扰动电机的转速下降，即降 低。根据偏差电压跟随转速增加。控制电压 增加，从而使电机转速升高，达到一种新的 稳态，整个过程只要电机运行就必须有控制 电压。因而也必须有转速偏差电压，只要偏 差电压发生变化，就会影响比例调节器的输 出从而影响转速的变化。 10.2.5电流截止负反馈 图10-5（a）（b）分别为利用二极管的单向导电性和稳压二 极管的击穿电压来实现电流反馈的引入与切除的 10.3.1积分调节器 为了弄清楚比例积分的控制规律，我们首先分析一下积分控 制的作用 图10-6（a）绘出了用运算放大器构成的积分调节器（I调节器） 的原理图，由图可知 积分调节器的传递函数为 如果是阶跃函数，则按线性规律增长，每一时刻的大小和与 横轴所包围的面积成正比，如图10-7（a）所示。 图10-7（b）绘出的曲线是负载变化时的偏差电压波形。按 照与横轴所包围面积的正比关系，可得相应的曲线，图中的 最大值对应于的拐点。以上都是的初值为零的情况，若初值 不是零，还应加上初始电压，则积分式变成 由图10-7（b）可见，在动态过程中，当变化时，只要其极性不变，即只要仍是，积分调节器的输出便一直增长；只有达到，时，才停止上升；不到变负，不会下降。在这里，值得特别强调的是，当时，并不是零，而是一个终值；如果不再变化，这个终值便保持恒定而不再变化，这是积分控制的特点。因为如此，积分控制可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速。 当负载突增时，积分控制的无静差调速系统 动态控制曲线如图10-8所示 将以上的分析归纳起来，可得下述论断：比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状，而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。虽然现在，只要历史上有过，其积分就有一定数值，足以产生稳态运行所需要的控制电压。积分控制规律和比例控制规律的根本区别就在于此。 10.3.2比例积分调节器 图10-9为比例积分调节器线路图。 10-10（a）为PI调节器输入为阶跃函数时的输出特性曲线。 输入偏差电压的波形如图10-10（b）所示 10.3.3无静差直流调速系统 图10-11是一个带电流截止负反馈的比例积分控制直流调速 系统，可以实现无静差 在实际系统中，为了避免运算放大器长期工作产生零点漂 移，常常在两端再并联一个几兆欧的电阻，以便把放大系数 压低一些。这样就成为一个近似的PI调节器，或称“准PI调 节器”，如图10-12所示。 10.4 转速、电流双闭环调速系统 前一节讲述的是采用PI调节的单个转速闭环直流调速系统。系统中的电流截止负反馈只能在超过临界电流值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击。并不能很理想地控制电流的动态波形，其波形如图10-13（a）所示。启动电流突破后，受电流负反馈作用，电流只能再高一点。经过某一最大值后就降下来，电机的电磁转矩也随之减小，因而加速过程长。 为此，直流调速系统可以采用转速和电流两个调节器，并将 二者之间实行嵌套（或称串级）连接 为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般 都采用PI调节器，这样构成的双闭环直流调速系统的电路原 理图如图10-15所示。 10.4.2双闭环调速系统的静特性和稳态参数计算 图10-16是根据原理图10-15画出来的稳态结构图