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【论文】冰激凌自动售卖机器人设计 图1-2 执行机构 (1)手部 手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴,可把动作传给手腕,以转动、伸屈手腕,开闭肩膀。 本课所指的机器人仅需开闭肩膀。 肩膀的数量又可以分为二指、三指和四指等,其中以二指用的最多。可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头,以适应操作需要。 本课所做的机器人采用二指形状。 (2)手臂和躯干 手臂有无关节和有关节手臂之分。 本课所做的机器人的手臂采用无关节臂。 手臂的作用是引导肩膀准确的抓住工件,并运送到所需要的位置上。为了使机器人能够正确的工作,手臂的三个自由度都需要精确的定位。 本课题所做的机器人在手臂的上升、下降、前伸、后退、左转、右转三个方向的定位均采用行程开关控制,以保证定位的精度。 躯干是安装手臂、动力源和执行机构的支架。 2、 驱动机构 驱动机构主要有四种:液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压气动用的最多,占90%以上,电动、机械驱动用的较少。 本课题所做的机器人采用电动机带动齿轮机构来实现手臂的上升、下降方面。采用手臂的左转、右转、手臂的夹紧、放松方面。 3、 控制系统 机器人控制系统的要素,包括工作顺序、到达位置、动作时间和加速度等。 1.4 应用机器人的意义 随着科学技术的发展,机器人也越来越多的地被应用。在机械工业中,铸、焊、铆、冲、压、热处理、机械加工、装配、检验、喷漆、电镀等工种都有应用的实理。其他部门,如轻工业、建筑业、国防工业等工作中也均有所应用。 在机械工业中,应用机器人的意义可以概括如下: 一、以提高生产过程中的自动化程度: 应用机器人有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度,从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。 二、以改善劳动条件,避免人身事故: 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中,用人手直接操作是有危险或根本不可能的,而应用机器人即可部分或全部代替人安全的完成作业,使劳动条件得以改善。 在一些简单、重复,特别是较笨重的操作中,以机器人代替人进行工作,可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 三、可以减轻人力,并便于有节奏的生产: 应用机器人代替人进行工作,这是直接减少人力的一个侧面,同时由于应用机器人可以连续的工作,这是减少人力的另一个侧面。因此,在自动化机床的综合加工自动线上,目前几乎都没有机器人,以减少人力和更准确的控制生产的节拍,便于有节奏的进行工作生产。 综上所述,有效的应用机器人,是发展机械工业的必然趋势。 1.5 机器人的现状 到目前为止,世界各国对“机器人”还没有做出统一的明确定义。通常所说的“机器人”是一种能模拟人的手、臂的部分动作,按照予定的程序、轨迹及其它要求,实现抓取、搬运或操纵工具的自动化装置。 机器人(Industral Robot ,简称IR)是1960年由《美国金属市场》报首先使用的,但这个概念是由美国George?C?Pevol在1954年申请的专利“程序控制物料传送装置“时提出来的。在这专利中所记述的机器人,以现在的眼光来看,就是示教再现机器人。根据这一专利,Devol与美国Consolide Control Corp合作,于1959年研制成功采用数字控制程序自动化装置的原型机。 随后,美国的Unimation公司和美国的机械铸造AMF公司于1962年分别制造了实用的一号机,并分别取名为Unimate和Ver?satran。Unimate机器人外形类似坦克炮塔,采用极坐标结构,而Versatran机器人采用圆柱坐标结构。 在欧洲第一台机器人是1963年瑞典Kavieldt公司发表的第一台操作机。 日本在六十年代初期就开始研制固定程序控制的机器手,并从其他各国引进了用于不同生产过程的机器人,并获得迅速,很快研制出日本国产华的机器人,技术水平很快赶上了美国并超过了其它国家,目前机器人在日本已得到迅速发展并很快得到普及。 我国虽然开始研制机器人仅比日本晚5~6年,但由于种种原因,机器人的技术发展比较慢。在1958年新疆维吾尔自治区成立30年大庆展览馆展出了由新疆机械局研制的跳舞机器人《阿依古丽》。在1986年地十六届广交会上,成都电讯工程学院研制的第三代仿人机器人《成蓉小姐》已经用汉语或英语向来宾问好,并能简要的介绍的展览产品及回答简单问话。西北电讯工程学院研制的微机控制示教再现式机器人《西电I号》,也于1985年9月在陕西省科技贸易大会上进