机械设计4平面连杆机构教学教材演示幻灯片.ppt

项目二 平面连杆机构 概述 平面机构的运动分析 平面机构的力分析 平面机构的基本形式及演化 平面四杆机构的基本特性 平面四杆机构的设计 1、平面四杆机构的工作特性 2、平面四杆机构的设计 （一）教学要求 1、熟悉平面四杆机构的基本类型、应用及平面四杆机构的演化。 2、理解平面四杆机构的几个工作特性。 3、掌握平面四杆机构的设计 （二）教学的重点与难点 一、概述 平面连杆机构是由若干个构件通过低副（转动副和移动副）联接而成的机构，又称为平面低副机构。 由四个构件通过低副联接而成的平面连杆机构，称为平面四杆机构。它是平面连杆机构中最常见的形式，也是组成多杆机构的基础。 如果所有低副均为转动副，这种四杆机构就称为铰链四杆机构。它是平面四杆机构中最基本的形式。 平面连杆机构的优点 平面连杆机构的缺点 二、平面机构的运动分析 机构的运动分析：已知机构中主动件的运动，求解机构中其他各构件的运动状态。 通过机构与运动分析可了解机构在运动过程中构件上某些点的位移、速度和加速度以及构件的角位移、角速度和角加速度。 本节主要介绍用相对运动图解法求机构的速度和加速度的方法。 （一）同一构件上点的速度、加速度分析 、 1.速度分析 B 点与 C 点同为构件 2 上的点，根据理论力学，做平面运动的刚体上某一点的速度可以看作是刚体上任选基点的牵连速度和该点绕基点的相对转动速度的合成。因此构件 2 上 C 点的速度等于 B 点的速度与 C 点相对 B 点的速度矢量和，即 将矢量 移到机构简图中的C点处，则 为逆时针方向。 将矢量 移到C点处，则可见 为逆时针方向。 由可知 大小 ？ ？ ？ 方向 ？ 矢量 代表 其大小为 后一个方程只有两个未知数，可用图解法求解 过b点作 的方向线 过c点作 的方向线 两线交于e点 2.加速度分析 （1）求 方向为B→ A 方向垂直于AB，指向与 方向一致。 大小 ？ 　 ？ 方向 Ｃ→Ｄ　┴ＣＤ　 Ｂ→Ａ　┴ＡＢ　Ｃ→Ｂ　┴ＢＣ 式中有两个未知数，可用矢量图解法求解 （二）组成移动副的两构件瞬时重合点的速度、加速度分析 1.速度分析 构件1和2在B点组成转动副， 方向垂直于AB，指向与 的方向相同。 大小 方向 ？ ⊥AB ？ //BC 该式只有两个未知数，可用图解法求解。 选定速度比例尺 ，任取极点p，作 ，则 代表 ；作 ，代表 的方向线，作 ，代表 的方向线， 速度的大小分别为 代表 ，矢量 代表 则矢量 二者相交于b3点， 2、加速度分析 （1）求 ，其大小为 ，方向为B→A。 哥氏加速度 和相对加速度 的合成，其中哥氏加 ，方向由相对速度 速度的大小 的指向顺着牵连角速度 转过90°而得，即 （2）求 B3点的绝对加速度 等于牵连加速度 方向 ？ ⊥BC ？ //BC 大小 （3）求a3将 移至B点，得 ，方向为逆时针。 由于构件2、构件3组成移动副，所以 。 选加速度比例尺为 ，作加速度多边形，其中 代表 代表 代表 代表 ，由p′指向 代表 代表 所以 三、平面机构的力分析 平面机构进行力分析的主要目的:根据作用在平面机构上的已知外力和惯性力，确定各运动副中的反力，进而确定为维持机构按给定规律运动所需的平衡力或平衡力矩。 力分析通常用于计算机构各零件的强度、确定机械效率以及机械工作时所需的驱动力矩等。 （一）运动副中的摩擦 1.移动副中的摩擦力 滑块1和平面2组成移动副，滑块受力F作用沿水平相左移动。力F与接触面法线的夹角为 可以将F分解成切向力Ft和法向力Fn 根据摩擦定律， Ff=fFN， 由图可知 由上述两式可得 由上式可知： （1）当 外力F的作用线在摩擦角所包围的区域之外，此时FtFf,滑块作加速运动； （2）当 外力F的作用线在摩擦角所包围的区域的面上，此时Ft=Ff,滑块作等速运动。若滑块原来是静止的，则保持静止不动； （3）当 外力F的作用线在摩擦角所包围的区域的里面，此时FtFf,滑块作减速运动，直到静止。若滑块原来静不动，则不论用多大的外力都无法推动滑动使其运动，这种现象称为自锁。 2.转动副中的摩擦力 图示为转动副中摩擦力的情况。轴颈1与轴承2组成转动副，Ff为作用在轴颈上的径向载荷。 当轴颈作等速转动时 的值由轴颈半径r和当量摩擦系数f0决定。 （二）机构受力分析 1.运动副中作用力的特点 （1）转动副 约束反力的大小与方向未知。当不计摩擦时，离作用线通过转动中心；当计及摩擦时，约束反力逆相对转动方向与转动中心偏离一个摩擦圆半径的距离。 （2）移动副