地下隧道消防巡检机器人设计应用文.docVIP

地下隧道消防巡检机器人 绪论 隧道包括公路、铁路、城市地铁隧道等，当隧道发生火灾时，由于隧道建筑结构复杂、空间环境相对封闭隧道内的温度能很快达到1000左右，从而使混凝土失去结合力产生爆裂，最终会一层一层地穿透整个隧道的混凝土拱顶结构 根据题目的要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加装温湿度、加速度、超声波传感器及危险品探测器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将传感数据数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对巡检车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。本设计采用MSP430F149单片机。以MSP430F149为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，捕获多种安全相关信息，并监控火灾的发生。MSP430系列单片机是TI公司的产品，它的快闪微控制器的功耗最低。MSP430F149是一款16位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评，它是第三代单片机的代表。 地下隧道消防巡检机器人总体设计方案 2.1 地下隧道消防巡检机器人系统组成 地下隧道消防巡检机器人由传感器信息单元、运动控制单元和后场显示终端三部分组成。 传感器信息单元具有传感器信息采集与传输功能，负责将各个检测传感器采集的信息打包，经过无线传输至后场显示终端；现实终端具有信息接收、信息处理、信息存储、信息上传、命令控制、操作输入和图形显示等功能。传感器信息单元可灵活删减，操作简捷。运动控制单元主要用于巡检机器人运动控制，并具有控制音视频信息采集启动和关闭功能。后场显示终端具有现场信息采集、处理和存储功能，运动控制功能和现场音视频信息显示功能。系统组成如图1所示： 图1 地下隧道消防巡检机器人系统组成图 2.2 传感器信息单元 地下隧道消防巡检机器人涉及传感器类型和数量较多，系统检测可分为环境、音视频、危险气体和辅助等四大类信息，数量多达10余个，详细信息见表1。环境类信息包含温度、气压、湿度和烟感四种传感器，温度和烟感传感器用于周边环境火灾探测，气压传感器可检测环境气压变化，可以通过学习法进行高度测量，推估巡检机器人所处的高度信息；音视频类信息包括自然光视频、红外视频和现场音频信息，自然光和红外视频信息实时传输巡检视频，采用独立传输方式，仅由运动控制单元进行开关控制；危险气体信息包括可燃气体、氧气和二氧化碳浓度信息，用于检测周边环境气体安全性，预测爆炸危险的可能性。 表1 传感器信息单元参数表 检测源 传感器类型 数量 用途 环境 信息 温度 4个 探测环境温度信息 气压 1个 探测气压变化信息 湿度 1个 探测环境湿度信息 烟感 1个 探测环境烟雾信息 音视频信息 自然光 1个 捕获周边自然光视频信息 红外 1个 捕获红外自然光视频信息 拾音器 1个 捕获现场声音信息 危险 气体 信息 可燃气体 1个 获取现场可燃气体浓度信息 氧气 1个 获取现场氧气浓度信息 二氧化碳 1个 获取现场二氧化碳浓度信息 辅助 信息 超声波 1个 探测行进障碍距离信息 加速度 1个 探测巡检机构运动状态 图2 传感器信息单元结构图 2.3 运动控制单元 整个系统运动机构是在现有玩具电动车的基础上改造，即采用凌阳科技大学计划简易智能电动车和控制板改造。 简易智能电动车自带80C51单片机进行智能控制。开始由手动启动小车，并复位，当经过规定的起始黑线，由超声波传感器和红外光电传感器检测，通过单片机控制小车开始记数显示并避障、调速；系统的自动避障功能通过超声波传感器正前方检测和红外光电传感器左右侧检测，由单片机控制实现；在电动车进驶过程中，采用双极式H型PWM脉宽调制技术，以提高系统的静动态性能；采用动态共阴显示行驶时间和里程。系统原理图如图3所示。 图3 简易智能电动车系统原理图 运动控制单元MSP430F149与80C51单片机之间通过串口通信并结合驱动电路，控制H桥的工作进而控制电机的正反转，进而控制小车后轮正转、小车后轮反转、小车前轮左偏和小车前轮右偏，实现小车的前后左右四方向动作。 图4 简易智能电动车实物 地下隧道消防巡检机器人硬件设计 由于采用现场具有智能控制运动机构改造，传感器信息单元和运动控制单元实际上可由一块电路板设计，主控单片机MSP430F149，它有6组I/O口，可以作为数据地址总线。这里，把P口扩展为与芯片相连的总线P6口扩展为与相连的总线。串口RXD和TXD组成与模块相连的数据总线，并且扩展了与相连的总线信号和一些模块的使能信号。 CC2540是一个超低消耗功率的真正系统单晶片