[信息与通信]系统辩识 第2章.pptVIP

第二章 系统数学模型描述 　 　第二章 系统数学模型描述 2.1 线性系统模型 2.2 连续时间SISO系统模型 输入—输出模型 　 状态空间模型 2.3 离散时间SISO系统模型 输入—输出模型 　 状态空间模型 2.4 多入多出（MIMO）系统模型 2.5 随机模型 　 我们已经了解了辨识是研究建立数学模型的一种方法。有必要明确一下系统的数学描述。 工程上,许多电机系统、液压系统、气动系统等的变量之间存在一定的非线性关系，有些存在饱和现象。 　 2.1 线性系统模型 原则上讲任何自然存在的系统都具有一定的非线性，非线性系统在一定条件下，可化成线性系统。非线性是普遍的，而线性是特殊的。 　 讨论线性模型和非线性模型问题时需注意两点区别： 　 讨论线性模型和非线性模型问题时需注意两点区别： 讨论线性模型和非线性模型问题时需注意两点区别： 　 例如: cobb-donuglas 生产关系模型(代数模型) 　 　 所谓动态特性，即：通过过渡过程反映系统的动态特性。而过渡过程即为：当输入作用后，输出量会从一个平衡状态转变到另一个平衡状态，两个平衡状态之间的变化过程，即为过渡过程。 　线性定常系统的数学模型分类： 以上数学模型除了状态方程均为输出与输入的关系，即称为输入输出模型。故在这里数学模型(对于线性定常系统)又可分为： 当给出输入u(t),则 U(s)即为已知，从而可获得 Y(s)= H(s)·U(s),再求拉氏反变换，即得输出： 　 2.2 连续（时间）单变量（SISO）系统模型 思考题： （2）状态空间模型（状态模型）（状态过程） 2.3 离散（时间）SISO系统模型 2.4 多输入多输出系统（MIMO）模型特点 　 　第二章 系统数学模型描述 2.1 线性系统模型 2.2 连续时间SISO系统模型 输入—输出模型 　 状态空间模型 2.3 离散时间SISO系统模型 输入—输出模型 　 状态空间模型 2.4 多入多出（MIMO）系统模型 2.5 随机模型 可控性和可观性是状态空间模型的基本特性。 完全可控的充要条件是可控性矩阵Tc的秩满足： rank Tc=n 其中: 系统的可控矩阵 而状态模型可观的充要条件是可观性矩阵T。的秩满足： rank T0=n 其中：系统的可观矩阵 模型： 在同属于最小实现的一类状态模型中，如果两个不同的状态向量x(t) 与 x’(t) 之间有如下线性关系： 其中: T为非奇异阵。X’(t)为一个新的状态向量。 式中: 经上述线性变换后，系统矩阵的特征值不变，系统的输入输出关系（传递函数）也不变。 变换成： 则模型: 离散系统的基本组成可为： 输入信号u(t) H(s) 输出信号y(t) 输出采样y(k) 控制对象 零阶保持器 输入采样u(k) T0 T0 u(t) t y(t) u(kT0) y(kT0) 离散系统经常是连续过程加以离散化的结果，离散系统的输入、输出只在采样时刻取值，分别记为y(kT0)和u(kT0)，其中t。为采样周期，kT。常简写为k 微分方程是连续系统最基本的一种模型。差分方程与离散系统也有同样的关系 （一）差分方程 离散系统在动态情况下,输入、输出采样值序列u(k)和y(k)之间的关系，可由如下n阶常系数线性差分方程表述： u(k) y(k) (二) 脉冲传递函数 U(z) Y(z)=H(z).U(z) (三)冲激响应序列 u(k) z变换 Z反变换 h(k) k 0 k 差分方程 (四) 阶跌响应序列 在初始条件为零时，离散系统对单位阶跌序列1(k)所产生的响应y(k)=g(k)称为单位阶跌响应序列。 h(k)=g(k)-g(k-1) 冲激响应序列 h(k) 阶跌响应序列: 1(k) 0 k g(k) 0 k 利用Z变换定理的初值定理和终值定理、可分别得到g(k)的初值(考虑到系统的纯时延作用)和稳态值为： 在进行连续系统离散化（即微分方程化为等效的差分方程）时，需要就两个相邻采样时刻之间的输入量u(t)的变化规律作出某种近似假定，通常都假定采样周期T0很小，在此期间内可以为输入量保持其前一采样时刻的数值不变。即: 当然将微分方程变为差分方程的方法很多。