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组合导航 测绘与国土信息工程 课程内容 第一部分：导航技术概述 第二部分：卫星导航系统 第三部分：惯性导航系统 第四部分：组合导航系统 测绘与国土信息工程 组合导航技术 组合导航系统是随着计算机、最优滤波原理及大系统 的发展而迅速发展起来的一种多系统、多功能、高性 能、高精度、高可靠性的导航系统，一般以惯性导航 系统为主导航系统，再结合其它的无线电导航、天文 导航、卫星导航、地形辅助等导航系统的优点。目前 组合导航系统已在国内外航空、航天、航海和陆地车 辆的导航定位中开始应用，它是导航技术发展的主要 方向。 测绘与国土信息工程 推 荐 参 考 用 书 测绘与国土信息工程 内容提要  组合导航的基本概念  组合导航的工作模式  卡尔曼(kalman)滤波  组合导航系统滤波器设计 测绘与国土信息工程 组合导航的定义 组合导航是指两种或两种以上导航技术的组合，组合 后的系统称为组合导航系统。组合导航是现代导航理 论和技术发展的结果。没一种单一导航系统都有各自 独特的性能和局限性。把几种不同的单一系统组合在 一起，就能利用多种信息源互相补充，构成一种有多 余度和导航准确度更高的多功能系统。根据不同的要 求与目的，有各种不同的组合导航系统，但多以惯性 导航系统作为主要导航子系统。 测绘与国土信息工程 惯性导航的优缺点 惯性导航是重要的自主式导航，惯性导航有着独特的优点，也 存在自身的缺陷。以惯性导航系统作为主要导航子系统的组合 导航，主要目的就是充分发挥惯性导航的优点，并借助其他导 航系统克服惯性导航的局限，以得到高精度、高可靠性的导航 参数。 惯性导航的主要优点有： •自主性强 •提供最全面的导航参数信息 •抗干扰能力强，适用条件宽 惯性导航的突出缺点是： •导航精度随时间增长而降低 测绘与国土信息工程 组合导航的特点 利用多种信息源，互相补充，构成—种有多余度和导 航准确度更高的多功能系统。 组合导航的实质是以计算机为中心，将各个导航传感 器送来的信息加以综合和最优化数学处理，然后对导 航参数进行综合显示或输出。 新的数据处理方法，特别是卡尔曼滤波方法的应用是 实现组合导航的关键。卡尔曼滤波通过运动方程和测 量方程，不仅考虑当前所测得的参量值，而且还充分 利用过去测得的参量值，以后者为基础推测当前应有 的参量值，而以前者为校正量进行修正，从而获得当 前参量值的最佳估算。 测绘与国土信息工程 惯性导航的功能  协合功能  互补功能  余度功能