[信息与通信]自动控制原理 第4章.pdfVIP

自动控制原理 主讲人：胡志坚 武汉大学电气工程学院 2008年4月 1 第四章 根轨迹法 第四章 根轨迹法 根轨迹法: 三大分析校正方法之一 特点： （1）图解方法，直观、形象。 （2）适用于研究当系统中某一参数 变化时，系统性能的变化趋势。 （3）近似方法，不十分精确。 概述 根轨迹：系统某一参数由0 → ∞变化时，λ在 s 平面相应变化所描绘出来的轨迹。 根轨迹法概述 根轨迹法概述 研究自动控制系统的主要问题之一 研究自动控制系统的主要问题之一 ，是确定闭环系统的零点、极点的分布 ，是确定闭环系统的零点、极点的分布 与开环传递函数零点、极点的关系，其 与开环传递函数零点、极点的关系，其 次是研究分析系统参数的变化对系统特 次是研究分析系统参数的变化对系统特 征根的影响。根轨迹是一种图解法，它 征根的影响。根轨迹是一种图解法，它 是根据系统开环传递函数的零点、极点 是根据系统开环传递函数的零点、极点 分布情况，用作图法简便的求得闭环系 分布情况，用作图法简便的求得闭环系 统的特征根与系统参数值（如开环增益 统的特征根与系统参数值（如开环增益 ）间的关系。 ）间的关系。 根轨迹 例1 系统结构图如图所示，分析 λ随开环增益K 变化的趋势。 * K K K 2 G (s ) 解. (0.s5 1s) + ( s 2s) + K : 开环增益 * K : 根轨迹增益 * C (s ) K Φ ( )s 2 * ( ) Rs s 2 s+K + ( D) s s2 +s =+K0 2 * * − ±λ 1− 1 K 1,2 根轨迹— 系统性能 ( D) s s2 +s =+K 0 2 * * − ±λ 1 − 1 K 1, 2 ξ 1 0 1 ξ 闭环零、极点与开环零、极点的关系 系统结构图如图所示，确定闭环零点 闭环零点=前向通道零点+反馈通道极点