自动控制原理及系统实验指导书(全).docVIP

自动控制原理实验指导书 无锡科技职业学院机电工程系 二零零七年二月 目 录 MATLAB简介 (1) 实验一 控制系统的数学模型 (16) 实验二 动态系统的时域分析 (18) 实验三 动态系统的频率响应 (20) 实验四 动态系统的校正 (21) 实验五 直流调速装置（6RA70）单机实验 (22) MATLAB简介 MATLAB是Matrix Laboratory（矩阵实验室）的英文缩写，是一种高级科学计算软件，也是进行算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的交互式应用开发环境。因为它有着一个方便实用、界面友好的、开放的用户环境，有着完善的数值分析、强大的矩阵运算、复杂的信息处理和完美的图形显示等多种功能。世界上许许多多的科研工作者都在使用MATLAB产品来加快他们的科研进程，缩短数据分析和算法开发的时间，研发出更加先进的产品和技术。相对于传统的C、C++或者FORTRAN语言，MATLAB提供了高效快速解决各种科学计算问题的方法。目前，MATLAB产品已经被广泛认可为科学计算领域内的标准软件工具之一。MATLAB可以被广泛的应用于不同的领域，例如信号与图像处理、控制系统设计与仿真、通讯系统设计与仿真、测量测试与数据采集、金融数理分析以及生物科学等。在MATLAB中内建了丰富的数学、统计和工程计算函数，使用这些函数进行问题的分析解答，无论是问题的提出还是结果的表达都采用工程师习惯的数学描述方法，这一特点使MATLAB成为了数学分析、算法开发及应用程序开发的良好环境。MATLAB是Math Works产品家族中所有产品的基础。附加的 图1-2 MATLAB7.0指令窗中的工具条 2.2 菜单选项 菜单栏中的〈File〉、〈Edit〉、〈View〉、〈Help〉等与Office软件类似，此处不再叙述。 3. MATLAB中的数值表示、变量命名、运算符号和表达式 3.1 数值的表示 MATLAB中的数值采用十进制表示，可以带小数点或负号。以下表示都是合法： 0 -100 0.008 12.752 1.8e-6 8.2e3 3.2 变量的命名 1）变量名的第一个字母必须是英文字母，最多可包含31个字符（英文、数字和下连符）。如A21是合法的变量名，但3A21就是一个不合法的变量名； 2）变量名不得包含空格、标点，但可以有下连符，如变量名A_3是合法的； 3）字母大小写表示不同的变量名。如A和a表示不同的变量； 4）MATLAB中包含有很多数学符号，如sin表示正弦函数，但Sin、SIN等则不能代表正弦函数，建议给变量命名时不要选择常用的数学符号。 3.3 基本运算符 MATLAB表达式的基本运算符见表1-1。 表1-1 MATLAB表达式的基本运算符 数学表达式 MATLAB运算符 MATLAB表达式 加 a + b + a + b 减 a - b － a－b 乘 a×b * a * b 除 a÷b / a / b 幂 ab ^ a^b 3.4 表达式 MATLAB表达式的规则与“手写算式”几乎完全相同。 1）表达式由变量名、运算符和函数名组成； 2）表达式按常规的优先级自左向右执行运算； 3）优先级的规定：指数运算级别最高，乘除次之，加减级别最低； 4）括号可以改变运算的次序。 【例1-1】求的运算结果。 【解】用键盘在MATLAB指令窗输入以下内容： [18+4*(7-3)]/5^2 输完之后，按〈Enter〉键，该指令就被执行，结果是： ans = 1.3600 （其中ans是“answer”的缩写）。 4. 应用MATLAB绘制二维曲线 二维曲线绘制的基本命令是plot（ ）函数。如果用户定义x轴和y轴的变量为t和y，且它们的数据长度相同，则调用该函数的格式为： plot(t,y)； 这时将弹出一个图形窗口，绘出了需要的二维图形。 【例1-2】同时绘制两个周期内的正弦曲线和余弦曲线。 【解】如果以时间变量t为x轴，sin(t)为y轴，取样间隔为0.1，取样长度为（4*pi），于是在MATLAB的命令窗口输入： t=0:0.1:4*pi; plot(t,sin(t)) 按〈Enter〉键执行，结果如图1-3（a）所示。 若要求在图上打出网格，表明x轴和y轴并加上标题，则在指令窗输入： grid title(正弦曲线) xlabel(Time) ylabel(sin(t))