直流调速第四章.ppt

（5）截止环节 设当Id = Idbl时，Ui = 10V ，则电流反馈系数 选稳态值为7.26V的稳压管VS。 第三节 多环控制直流调速系统 多环控制系统简介 一、转速、电流双闭环调速系统及其静特性 双闭环系统的引入 ASR – 转速调节器；ACR – 电流调节器；TG – 测速发电机；TA – 电流互感器；GT – 触发装置；Un*和Un – 转速给定电压和转速反馈电压；Ui*和Ui –电流给定电压和电流反馈电压； – 限幅作用 转速 . 电流双闭环调速系统原理图 1、系统的组成 2、静特性分析 （1）、静态结构图 （2）、静特性分析 带限幅输出的PI调节器的两种情况 饱 和——输出达到限幅值 不饱和——输出未达到限幅值 当调节器饱和时，输出为恒值，输入量变化不再影响输出，除 非有反向输入信号使调节器退出饱和。换言之，饱和时的调节器， 暂时隔离了输入和输出之间的关系，相当于是调节环开环。 调节器不饱和时，稳态时PI调节器的输入偏差总是零。 实际运行时，ACR不会饱和，因此对于静态特性来说，只有ASR饱和与不饱和之分。 ① ASR不饱和时 稳态时，ASR输入等于零，即： ACR输入也等于零，即： 静特性为： 由于ASR不饱和，所以Ui* Uim*, 即 ，IdIdm ， 静特性从Id = 0 到 Id = Idm 的 n0 ——A 段。 n0 n A B Id o Idom Idm ② ASR饱和时，ASR输出 Ui* = Uim*，转速环开环。稳态时，Ui* = Ui = ?iId = Uim* ，静特性为： 由于nn0时，UnUn*,ASR即退出饱和，所以静特性是从n=0到n=n0的A—B段。 综上，静特性为： （3） 调节器稳态工作时的输入输出值 B A o n0 Idnom n Idm 稳态工作时，转速n由Un*决定；ASR输出Ui*由IdL决定； ACR输出Uct由Un*、IdL等决定。 PI调节器稳态时的输出由后面的环节决定。 二、转速、电流双闭环调速系统动态性能 动态结构图： 1、启动过程分析 分析电动机带动恒转矩负载，突加给定（阶跃输入）时，转速、电流随时间的变化过程。 （1）启动过程分成三个阶段： Ⅰ：电流上升阶段 Ⅱ：恒流升速阶段 Ⅲ：转速调节阶段 （2）启动过程分析 在允许的最大电流Idm下恒流启动，与理想起动过程比较接近。 采用饱和非线性控制，ASR由不饱和到饱和，再到退饱和。因此，转速n必有超调。 2、抗干扰性能分析 着重分析内环内扰动的抑制作用。 举例：电网扰动 单闭环，Ud →Id →Te → dn/dt → n → 转速反馈调节 双闭环，Ud →Id →电流反馈环节 3、几点说明 （1）若Un*变化不大，则ASR不饱和，不能利用饱和非线性，使系统在最大电流下完成动态过程，此时的调节属线性调节的范围。 （2）为使ASR尽可能快达到饱和，ASR的比例分量在动态允许的条件下尽可能选的大些。 （3）ACR不能饱和，否则将失去恒流调节作用，所以，ACR的时间常数不应比TL小得太多。 （4）变流装置的最大电压Udm应该留有余地，否则也失去自动调节作用。矩例： 抗扰过程 ASR、ACR的作用 转速调节器的作用： ① 使转速n跟随给定电压Un*变化，达到静态无差。 ② 对负载变化起抗扰作用 ③其输出限幅用于限制最大电流 电流调节器的作用： ② 保证系统在允许的最大电流下恒流启动。 ① 对内环内扰动起及时抗扰作用 ③ 调节电流，使电流跟随给电压Ui*变化 ④ 当电流过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，从而起到快速的安全保护作用。 ⑤ 其输出限幅值用来限制?min和?min,防止丢脉冲、逆变失败。 三、三环控制的直流调速系统 1、带电流变化率内环的三环调速系统 （1）引入电流变化率调节器的原因 转速、电流双闭环调速系统的启动过程中，希望第I和第III两个阶段尽量短，即di/dt大，以得到理想的启动过程。但di/dt太大，对于大容量的系统会产生下列问题： di/dt太大，使直流电动机产生很高的换向电动势，对换向不利； di/dt太大，转矩变化率也太大，会在机械传动机构中产生很强的冲击，从而加快磨损。 因此，希望在传动装置允许的最大电流变化率下完成动态过程。 （2）系统介绍 （3）启动过程分析 * 第四章：直流电气传动系统的闭环控制 第一节 电气传动用调节器 一、调节器用传递函数 一个输入信号时： 两个输入信号时： 二、常用调节器 1、比例调节器 传递函数： 2、积分调节器 传递函数： 积分调节器输出响应的特点： （1）线性区: