运动控制系统2011复习提纲new.pptVIP

转速、磁链闭环控制的电流滞环型PWM变频调速系统 VR-1 2/3 Lr ATR ASR A?R 电流变换和磁链观测 M 3~ TA + + + cos? sin? is ? npLm ? is ? ? ? ? ? ? ? ?* T*e Te ?*r ?r ?r i*st i*sm i*s? i*s? i*sA i*sB i*sC ist 电流滞环型PWM变频器 微型计算机 图6-60 带转矩内环的转速、磁链闭环矢量控制系统 基于动态模型按定子磁链控制的 直接转矩控制系统 概 述 直接转矩控制系统简称 DTC ( Direct Torque Control) 系统，是继矢量控制系统之后发展起来的另一种高动态性能的交流电动机变压变频调速系统。在它的转速环里面，利用转矩反馈直接控制电机的电磁转矩，因而得名。 如果对准这一目标，把逆变器和交流电动机视为一体，按照跟踪圆形旋转磁场来控制逆变器的工作，其效果应该更好。这种控制方法称作“磁链跟踪控制”，下面的讨论将表明，磁链的轨迹是交替使用不同的电压空间矢量得到的，所以又称“电压空间矢量PWM（SVPWM，Space Vector PWM）控制”。 或 u1 u2 u3 u4 u5 u6 u7 u8 每次切换开关状态时，只切换一个功率开关器件，以满足最小开关损耗。 转矩的控制 设转子磁链和定子磁链为正弦量 Te=kTeΨTsαβJΨrαβ =kTe|Ψsαβ||Ψrαβ|sin(θs-θr) =kTe|Ψsαβ||Ψrαβ|sinθsr （1） 由于转子的机械时间常数很大,所以转子磁链的变化远慢于定子磁链 原理分析 转矩的控制(2) 如果转子磁链和定子磁链的幅值被控制为一定,则电磁转矩的控制可以通过控制定子磁链的角度θs来实现 按（1）式控制转矩时需要做两件事 将定子磁链的幅值|Ψs|控制为一定 控制定子磁链角度θs来控制θsr，从而控制电磁转矩Te 原理分析 实现方法 实现方法举例 |Ψs| ↑Te↑ |Ψs| ↑Te↓ 实现方法 实现方法举例 |Ψs| ↓Te↑ |Ψs| ↓Te↓ 实现方法 实现方法举例 实现方法 电压开关矢量表 dψ dT sector 1 2 3 4 5 6 ＋ ＋ 0 － V2 V7 V6 V3 V0 V1 V4 V7 V2 V5 V0 V3 V6 V7 V4 V1 V0 V5 － ＋ 0 － V3 V0 V5 V4 V7 V6 V5 V0 V1 V6 V7 V2 V1 V0 V3 V2 V7 V4 实现方法 控制系统构成图 6.8.1 直接转矩控制系统的原理和特点 系统组成 图6-62 按定子磁链控制的直接转矩控制系统 逆变器异步电动机 表6-1 直接转矩控制系统和矢量控制系统特点与性能比较 性能与特点 直接转矩控制系统 矢量控制系统 磁链控制 定子磁链 转子磁链 转矩控制 砰-砰控制，有转矩脉动 连续控制，比较平滑 坐标变换 静止坐标变换，较简单 旋转坐标变换，较复杂 转子参数变化影响 无① 有 调速范围 不够宽 比较宽 参考题 论述与绘图题：（共30分） （3分）分别画出恒压频比控制时及变压调速时的各两条机械特性。 （4分）在同一张图上定性画出以下几条曲线（从s=0到s=1）： 异步电动机固有的机械特性； 异步电动机恒U/f比控制时，变频调速的机械特性，并说明在0~sm和sm~1时，转矩Te与s的近似关系； 异步电动机恒Eg/f比控制时，变频调速的机械特性； 异步电动机矢量控制时的机械特性，并说明此为何种值保持恒定的控制。 （3分）通过上述曲线比较说明矢量控制的优点，共有哪几种矢量变换？并说明转矩Te与哪几个电流有何种关系？ （20分）比较直接转矩控制DTC与矢量控制VC在控制方法上有什么异同？为什么说DTC是定子磁链控制？其依据是什么？ 二、计算题：（20分） 某V—M直流调速系统的直流电动机的额定值为60kW，220V，305A，1000r／min，主回路总电阻R=0.18Ω，电枢电阻 =0.066Ω，要求D＝20， 5％。开环调速系统能否满足要求? 采用转速负反馈构成单闭环系统，且已知晶闸管整流器与触发装置的电压放大系数 ＝30，转速反馈系数 ，为了满足给定的要求，计算放大器的电压放大系数 。 ? 一、填空与简答（共40分） 异步机变频调速系统在基频以下改变频率调速时为什么要同时改变电压？基频以下调速磁通Ф为多少，此时属于什么调速？ 分别写出典Ⅰ、典Ⅱ系统的开环传递函数W（S）的表达式。，写出截止频率ωc的表达式以及典Ⅱ系统放