倒立摆报告2013电赛.docx

2013年全国大学生电子设计竞赛简易旋转倒立摆及控制装置（C题）【本科组】2013年9月7日摘 要本设计实现了基于MC9S12XS128单片机为主控的简易旋转倒立摆，可使摆杆在转轴的驱动下实现一系列旋转动作。倒立摆采用飞思卡尔单片机MC9S12XS128作为核心处理芯片，使用角度传感器检测摆杆角度大小，采用两块BTS7971做直流电机的驱动。结合硬件结构的性能调整，对外围电路以及接口电路的设计与制作进行了系统的规划，完成了硬件电路的完善与升级。软件方面以CodeWarrior IDE 5.1开发环境为平台，运用合理的算法和控制策略进行编程调试，利用角度传感器精确识别技术，摆杆能够实现一系列旋转动作，达到预期的功能。 关键词：倒立摆 飞思卡尔单片机 角度传感器直流电机正文目录图目录图 1 整体框图部分7图22MC9S12XS128电路板7图3复位电路图8图4电源模块电路图8图5电机驱动模块电路图图8图6 角度传感器电路图9图7倒立摆机械部分电路图9图 8 主程序部分流程图10引言倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结合，其被控系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量的非线性系统。最早研究开始于20世纪50年代，麻省理工学院的控制论专家根据火箭发射助推器原理设计出一级倒立摆的实验设备。近年来，新的控制方法不断出现，人们试图通过倒立摆这样一个典型的控制对象，检验新的控制方法是否具有较强的处理多变量、非线性和绝对不稳定系统的能力，从而找出最优秀的控制方法。利用倒立摆系统研究产生的方法和技术在半导体及精密仪器加工、机器人控制技术、人工智能、导弹拦截控制系统、航空对接控制技术、火箭发射中的垂直度控制、卫星飞行中的姿态控制和一般工业应用等方面都具有广阔的利用开发前景。简易旋转倒立摆及控制装置（C题 ）【本科组】1系统方案 本系统由系统控制模块、电源模块、电机驱动模块、角度传感器模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。1.1系统控制模块的论证与选择单片机主要用于数据信息的运算处理、转速的控制等，现有以下两种方案：方案一：采用现在比较通用的51系列单片机。51系列单片机的发展已经有比较长的时间，应用比较广泛，各种技术都比较成熟，但此系列单片机是 8 位机，处理速度不是很快，功能相对单一，而且其最小系统的外围电路都要自己设计和制作，难以实现较任务要求。方案二：采用 MC9S12XS128单片机最小系统板作为核心板块，此单片机I/O接口比较多，有16个10位模数转换器( ADC)接口，8信道的脉冲宽度调制( PWM) ，易于扩展外围电路，很强的高级中断功能带有追踪缓存的片上单线后台调试模式( BDM) ，稳定性高，可靠性高，控制能力强，运算速度快，开发、应用简单，具有很高的性价比。另外方便的是该芯片设置下载调试接口，可以方便下载调试程序，这大大简化了系统的开发和调试的复杂度。因此，综合考虑，我们选用方案二。1.2 电源模块的论证与选择电源模块对于一个控制系统来说极其重要，关系到整个系统是否能够正常工作，因此在设计控制系统时应设计好优质的电源电路。方案一：采用7.2V2000mAh锂电池经过LDO稳压芯片LM2940后为电机驱动部分、单片机系统以及角度传感器、光码盘提供5V电压。该锂电池重量轻，应用方便，LM2940稳压线性度好，电路简单。方案二：采用10V锂电池经过7805降压、稳压后输出去5V直流电压，给电机驱动部分、单片机系统、角度传感器模块和光码盘供电。7805压差较大，发热量大，且电路复杂。因此，综合考虑，我们选用了方案一。1.3电机驱动模块的论证与选择方案一：采用场效应管H桥全桥型PWM电路控制电机。由各分立元器件组成，结构简单，且价格低廉，在实际应用中应用广泛。但此电路性能不够稳定，且提供不了直流电机所需的大电流，使用过程中芯片还会发热。方案二：电机驱动电路我们选用两块半桥驱动芯片BTS7971构建一个驱动电路，BTS7971是集成的大电流半桥驱动，其内部包含了过流保护电路。通过给单片机PWM口控制，向直流电机提供一定频率的高低电平，并改变其占空比可使电机转速可调。BTN7971驱动能力强，发热小，性能高。该方案利于程序控制，硬件简单易行，只需将单片机和驱动电路相连即可。因此，综合考虑，我们选用了方案二。1.3.1电机的选择方案一：步进电机结构简单，但是转矩不大，难以得到较高的转速，在体积重量方面不占任何优势，能源利用率低。方案二：直流电机转速较大，调速简单容易，比较好控制，经常应用在对转速和力矩较高的情况下。所以，综合考虑，选用了方案二。1.4角度传感器模块的论证与选择方案一：采用两个光码盘，一个用于控制转轴的转速，一个用于控制摆杆的角度。对光码盘的应用比较陌生。方案二：采用一个光码盘，一