数学建模结课论文-自动泊车课件.docVIP

目录 一、问题引入 3 二、问题分析 3 2.1第一问分析 4 2.2第二问分析 4 2.3第三问分析 4 三、模型假设和符号说明 5 3.1模型假设 5 3.2符号系统 6 四、模型建立 6 4.1模型分类 6 4.2 租赁点分配方案建模 7 4.3 调度车调度方案建模 8 4.3.1一辆调度车调度方案 8 4.3.2多辆调度车调度方案 9 4.4租赁点数目和位置的确定 11 4.5 调度时间的模型 12 五、 模型的求解 13 5.0经纬度转换为横纵坐标 13 5.1 求解最短路径 13 5.2 模型一次运行后的单车重分配求解 14 5.3 求解分配方案的预估—校正算法 16 5.4 求解调度方案的启发式算法 16 5.4.1算法简介 16 5.4.2算法内容 17 5.4.3约束条件 18 5.4.4算法流程图 19 5.5租赁点位置 20 5.6计算结果 20 5.6.1第一问结果 20 5.6.2第二问结果 21 5.6.3第三问结果 23 六、模型检验 26 七、模型优缺点以及改进 26 7.1分配方案的优点 27 7.2调度方案的缺优点 27 7.3新增节点模型的优缺点 27 7.4模型和算法的改进 28 7.4.1算法的改进 28 7.4.2模型的改进 28 八、参考文献 30 附录 30 一、问题引入 近年来，随着经济的发展，我国各级城市的机动车保有量都进入了持续高速增长时期，但由此所引发的道路拥堵、空气污染也引起了政府以及百姓的极大关注。 随着汽车产业及科技的高速发展，智能驾驶汽车成为了国内外公认的未来汽车重要发展方向之一。而在汽车智能化进程中，自动泊车是一项非常具有挑战性和实用性的技术。自动泊车系统可通过各类传感器获取车位相对汽车的距离，通过控制汽车前轮转角和瞬时速度控制车辆行驶。 若考虑系统控制容易性，参考人工倒车入库，当车辆位于与车位垂直的任意位置时，先通过前行或后退到达理想停车起始点后，再确定前进转角和后退转角，使车身与车位在同一直线上后，直接倒车完成入库，即“一进二退”。这种两段式倒车模式提高了泊车过程中车辆行驶的紧凑性，同时减少了泊车行驶空间。 考虑奇瑞汽车公司的QQ3，长3550------调度总时间（不包括完成调度后调度车返回原点的时间）。 ------调度车编号 ------租赁点间的最短距离 ------第k辆车调度完i后是否再调度j ------是否使用调度车k ------租赁点j的需要调度的量 ------i和j间的距离是否大于M千米 ------t时间段内租赁点j的需求量 ------j点的需求量占总需求量的比例 ------从i点出发到达j租赁点的自行车数量 ------i点的单车数量 a------建立一个租赁点耗资 b------维护每辆自行车耗资 p------每一个租赁点的耗资数 P------新增租赁点的耗资总数 四、模型建立 4.1模型分类 影响租赁点自行车分配的因素有：各租赁点的需求量、从租赁点离开的自行车、从其他租赁点起来的自行车等。若仅考虑需求量对租赁点分配自行车数目的影响，有如下模型： （1）式确定按照最终的需求量，以按比例分配的方式确定租赁点的分配量。 （2）式给出需求量占总需求量的比例。 以仅考虑需求量的方式确定的分配方式显然不是最佳方案。分配方案还和租赁点之间的距离有关。由题意可知，从在某个租赁点还车的概率与租车点和还车点的距离成反比，且假设居民的骑行距离不超过M km，由此可得出下式： 式（4-2-3）首先按照（4-2-1）式的方式产生一组分配方案，然后让其按照自行车间行驶的规则再次分配，产生新的一组分配方案，然后用（4-2-4）式校正，最终得到优化了的分配方案。4.3.1一辆调度车调度方案 在我们的求解问题中，第一问中调度车辆问2辆，为了问题是建模化简，我们先考虑调度车为一辆的情况，然后推广到多量的情况，这样就可以给对第一问和第三问的调度问题建立实际的解题模型。 设拥有最大负荷为Q的调度车从指定的节点出发，对集合为G的节点进行调度。完成任务后返回原点。调度需求量和租赁点间的距离已经求得。整个调度方案可以由下列一组方程和约束条件确定： （4-3-1）式为目标函数，求出最短距离； （4-3-2）确定了出发点，即必须从出发点出发，然后再回到出发点； （4-3-3）-（4-3-4）确定了调度车对特定节点只能调度1次，不能重复经过一个节点； （4-3-5）式保证调度车调度时调度车上的数量能够满足任意节点的调度需求量，同时装载量不能超过调度车的最大载重； （4-3-6）式确定了某一节点的总需求量就是从该租赁点离开去往其他租赁点的自行车的数量之和； （4-3-7）式确定了每一节点的调度量； （4-3-8）式给出总