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第四章刚体平面运动 第四章 刚体平面运动 第四章 刚体平面运动 平面运动方程 第四章 刚体平面运动 平面运动方程 第四章 刚体平面运动 运动的分解与合成 第四章 刚体平面运动 运动的分解与合成 第四章 刚体平面运动 运动的分解与合成 第四章 刚体平面运动 运动的分解与合成 第四章 刚体平面运动 运动的分解与合成 第四章 刚体平面运动 速度合成定理 第四章 刚体平面运动 速度合成定理 第四章 刚体平面运动 速度合成定理 第四章 刚体平面运动 速度合成定理 第四章 刚体平面运动 速度合成定理 第四章 刚体平面运动 速度合成定理 第四章 刚体平面运动 速度合成定理 第四章 刚体平面运动 加速度合成定理 第四章 刚体平面运动 加速度合成定理 第四章 刚体平面运动 加速度合成定理 第四章 刚体平面运动 例题 例4、曲柄OA以匀角速度?o绕O轴转动。OA=O1B=r。在某瞬时，?AOO1=90o，?BAO=?BO1O=45o。求在此时B的速度和加速度，O1B杆的角速度和角加速度。 第四章 刚体平面运动 例题 例5、在某瞬时，?=30o，?=45o。求在此时C点的速度。 OA=O1B=r。 第四章 刚体平面运动 例题 例6、试求：当AB水平、?=30o时，O1D杆的?、α。已知：OA=O1D=r，AB=4r，CD=6r。 第四章 刚体平面运动 例题 例6、试求CD杆处于铅垂位置时的?、α。 * * 运动分解与合成 速度合成定理 加速度合成定理 平面运动方程 平面运动模型的简化 平面运动方程 刚体平面运动方程 A：称为基点 刚体平面运动的分解与合成 　　若在平面运动的刚体（平面图形S）上， 任取一点Ａ，作为基点 （也可取Ｂ点），在其上安装一平动参考系。 刚体平面运动的分解与合成 　　若在平面运动的刚体（平面图形S）上， 任取一点Ａ，作为基点 （也可取Ｂ点），在其上安装一平动参考系。 刚体平面运动的分解与合成 　　若在平面运动的刚体（平面图形S）上， 任取一点Ａ，作为基点 （也可取Ｂ点），在其上安装一平动参考系。 刚体平面运动的分解与合成 刚体的平面运动可以分解为 平动（随基点）+ 转动 　　刚体的平面运动分解为平动和转动时，其牵连平动部分与基点的选取有关；而相对转动部分与基点的选取无关。 刚体平面运动的分解与合成 平动速度　与基点选取有关； 而转动的角速度　和角加速度α是相对静系的，所以与基点的选取是无关的，是绝对的。 速度合成定理 速度合成定理— 速度投影定理 速度投影定理： 平面运动刚体上任意两点的速度在其连线上的投影彼此相等。 速度合成定理 例题１曲柄连杆滑块机构如图示。已知OA= r，AB=2r， 曲柄以匀角速度?转动。当?=45o时，试求滑块B的速度和连杆AB的角速度。 1、速度合成定理 解：取AB为研究对象。 速度合成定理 例题１曲柄连杆滑块机构如图示。已知OA= r，AB=2r， 曲柄以匀角速度?转动。当?=45o时，试求滑块B的速度和连杆AB的角速度。 2、速度投影定理 解：取AB为研究对象。 但是，AB杆的角速度无法求出。 速度合成定理 — 速度瞬心法 速度合成定理 — 速度瞬心法 平面图形的角速度为零时，称为瞬时平动，其速度瞬心在无穷远处。 确定 瞬时平动与平动有什么区别？ 根据速度瞬心的确定方法还可以判断平面运动刚体运动的可能性。 速度合成定理 — 速度瞬心法 例2　求图示机构C的速度及杆BC的角速度。AB=BC=BD=3OA=3r。 解：以AB为研究对象， 以BC为研究对象， 加速度合成定理 — 基点法 加速度合成定理 — 基点法 例3 在图示配汽机构中，曲柄OA长为r，以匀角速度?o绕O轴转动。在某瞬时，?=90o，AB=6r，BC=3 r。求在此时，滑块C的速度和加速度。 加速度合成定理 — 基点法 例3 在图示配汽机构中，曲柄OA长为r，以匀角速度?o绕O轴转动。在某瞬时，?=90o，AB=6r，BC=3 r。求在此时，滑块C的速度和加速度。 *