PID控制算法的MATLAB仿真研究课程设计报告推荐.docxVIP

电气工程学院课程设计报告课程名称：计算机控制技术设计题目：PID控制算法的MATLAB仿真研究专业班级：学号：姓名：时间：2015年12月24-—31日——————以下由指导教师填写——————分项成绩：出勤成品答辩及考核总 成 绩：总分 成绩指导教师（签名）：目录一、任务提出·······················1二、具体内容及实现功能··················12.1 PID参数整定·····················12.2动态特性参数法（Ziegler-Nichols整定公式）简介········12.3按照Z-N公式设计PID校正器 ··························22.4模型失配时PID控制器的控制效果仿真········42.4.1被控对象比例系数改变时的控制效果········52.4.2被控对象时间常数改变时的控制效果 ···············62.4.3纯滞后时间改变时的控制效果 ···········72.5 执行机构非线性对PID控制器控制效果的影响······82.6 扰动作用对PID控制器控制效果的影响 ········92.6.1 反馈回路中的扰动对控制效果的影响········92.6.2 控制器输出位置的扰动信号对控制效果的影响····10三、总结 ······················10四、参考文献·····················12五、附录 ························13PID控制算法的MATLAB仿真研究任务提出采用带纯滞后的一阶惯性环节的系统作为被控对象模型，传递函数为：。MATLAB仿真框图如图1所示:图1-1 仿真控制系统二、具体内容及实现功能2.1 PID参数整定PID控制器调节参数Kp、Ki、Kd的整定对控制系统能否得到较好的控制效果是至关重要的。常用的PID参数整定方法有理论整定法（如Z-N法）和实验整定法（如扩充临界比例度法、试凑法等），也可以采用模糊自适应参数整定、遗传算法参数整定等新型的PID参数整定方法。在本仿真中采用了动态参数整定法（ZN法）进行参数整定。2.2动态特性参数法（Ziegler-Nichols整定公式）简介对于被控广义对象为带延迟的一阶惯性环节的系统，即传递函数表达式为式（2-1）的系统，其PID控制的参数值可以用一组经验公式来计算。已知被控对象的传递函数模型Ｋ、Ｔ、τ三个参数时，整定PID调节器参数的计算公式如表2-1所示。（2-1）表2-1 调节器ZN整定公式KpTiTdPT/(Kτ)PI0.9T/(Kτ)3.3τPID1.2T/(Kτ)2.2τ0.5τ2.3按照Z-N公式设计PID校正器将被控对象中的参数带入表2-1中的公式可得参数如下：Kp==0.42Ti=2.2*60=132Td=0.5*60=30选择采样时间Ts=1s，则可计算相应的控制系数如下：比例系数为Kp=0.42比例系数为Ki==0.0032微分系数Kd==12.6将上述参数在图1的仿真模型中进行设置，仿真并记录记录单位阶跃响应曲线如图2-1所示：图2-1单位阶跃响应曲线1由该响应曲线可以看出：①单位阶跃响应曲线上有滞后；②此响应曲线上毛刺较多、过渡过程不平滑；③响应的超调量过大，振荡次数较多。针对以上问题，分析如下：阶跃响应曲线的滞后是由于对象所具有的纯滞后特性所引起的，采用单纯地PID控制无法克服这一滞后特性；过渡过程不平滑，是由于采样时间选择的不合适。由相应的控制理论知识，可通过减小采样周期以保证过渡过程足够平滑；由于采样时间的减小，势必减弱系统的稳定性。因此可增大积分时间常数Ti，以减弱这种影响；可通过减小比例系数Kp和微分时间常数Td减小系统的超调量。综合了上述的分析，在原有系数的基础上多次试凑，选取采样时间Ts=0.2比例系数Kp=0.25积分时间常数Ti=125微分时间常数Td=2.4这时，相应的控制系数为：比例系数为Kp=0.25比例系数为Ki==0.0004微分系数Kd==3.00上述参数在图1的仿真模型中进行设置，仿真并记录记录单位阶跃响应曲线如图2-2所示：图2-2 单位阶跃响应曲线2结合曲线可得，在该组参数下系统的性能指标如下：超调量Mp=9.2%上升时间tr=147.2s调整时间ts=262.4s稳态误差e（∞）=0。2.4模型失配时PID控制器的控制效果仿真由于在实际生产的过程控制中，用模型表示被控对象时往往存在一定误差，且参数也不可能是固定不变的。在已确定控制器最优PID调节参数下，仿真验证对象模型的三个参数（K、T、τ）中某一个参数变化（不超过原值的±5%）时，系统出现模型失配时控制效果改变的现象并分析原因。为验证在2.3中确定的控制器的控制效果，本