基于侧向光电圆弧阵列的温室路沿检测与导航方法-IngentaConnect.PDFVIP

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2018-03-14 发布于天津
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基于侧向光电圆弧阵列的温室路沿检测与导航方法-IngentaConnect.PDF

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基于侧向光电圆弧阵列的温室路沿检测与导航方法-IngentaConnect

第 33 卷第 18 期农业工程学报 Vol.33 No.18 180 2017 年 9 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Sep. 2017 基于侧向光电圆弧阵列的温室路沿检测与导航方法 1 1※ 1 2 居锦，刘继展，李男，李萍萍（1. 现代农业装备与技术教育部重点实验室（江苏大学），镇江 212013 ； 2. 南京林业大学森林资源与环境学院，南京 210037 ）摘要：针对现有温室移动机器人沿边导航技术的精度与实时性不足等问题，提出了一种基于光电开关圆弧阵列的沿边导航方法。提出了基于圆弧阵列理想目标带原理的位姿检测与调控方法，并建立了基于光电圆弧阵列信号触发数与触发中心序号双指标的位姿检测模型，按照双指标的不同阈值进行车体位姿状态归类并触发相应调控轨迹程序，进而根据由该双指标数值计算得到的位姿给定各调控轨迹参数，实现实时的沿边导航。试验结果表明，在 0.15 m/s 速度内，小车的沿边位置与姿态偏差分别保持在-35 mm～+15 mm 和-5°～+5°范围内，能够满足实际施药、搬运等作业的行走需求。同时小车的调控周期约为 2 m，实现了温室内低调控频度的沿边平顺导航，并且沿下沉路沿行走时，能够适应 300 mm 长的杂物。该方法为温室环境下的低成本快速沿边导航提供了新的技术思路。关键词：导航；温室；监测；光电开关；圆弧阵列；沿边；位姿 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.18.024 中图分类号：O345; TS201.7 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-18-0180-08 居锦，刘继展，李男，李萍萍. 基于侧向光电圆弧阵列的温室路沿检测与导航方法[J]. 农业工程学报，2017，33(18)： 180－187. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.18.024 Ju Jin, Liu Jizhan, Li Nan, Li Pingping. Curb-following detection and navigation of greenhouse vehicle based on arc array of photoelectric switches[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(18): 180 －187. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.18.024 落控制[16-17] ，而难以精确地确定自身与边沿的相对位置 0 引言 