开尔文定理的一个注记及其应用.PDFVIP

第１４卷第１期２０１６年２月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ．１４Ｎｏ．１ １６７２６５５３／２０１６／１４ ／０１４５ Ｆｅｂ．２０１６ ⑴ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＤＹＮＡＭＩＣＳＡＮＤＣＯＮＴＲＯＬ 开尔文定理的一个注记及其应用 刘延柱 （上海交通大学工程力学系，上海　２００２４０） 摘要　开尔文台特切塔耶夫定理中关于含保守力和陀螺力的线性系统稳定性条件指出：若保守系统不稳 定，特征值无零根且具有偶数个正实根，则陀螺力的加入可使系统转为稳定．若正实根为奇数个，则加入陀 螺力也不可能改变系统的不稳定性．定理不涉及有零根情形．作为开尔文定理的补充，本文基于二自由度系 统证明：若保守系统不稳定，正实根为奇数个，且特征值存在零根，则陀螺力的加入也能使系统转为稳定．作 为定理的实际应用，讨论匀速旋转的非惯性坐标系中的平衡稳定性问题．若将旋转坐标系中的离心惯性力 视为有势力，则成为包含离心力势能的形式上的保守力场．由于受扰运动有科氏惯性力出现，此类系统与惯 性参考系的保守力场并不等同，不允许应用拉格朗日定理以势能极小值条件判断其平衡稳定性．利用开尔 文定理的上述补充条件，科氏惯性力的加入可改变此形式上保守系统的稳定性．以圆轨道二体系统和限制 性三体问题的拉格朗日点的一次近似稳定性为例．仅考虑万有引力场和离心惯性力场，为含零根和一个正 实根的不稳定保守系统．增加科氏惯性力项可使不稳定转为稳定． 关键词　开尔文定理，　运动稳定性，　旋转坐标系，　科氏惯性力 ＤＯＩ：　１０．６０５２／１６７２６５５３２０１５０２７ 尔文定理的上述补充条件，科氏惯性力的加入可使 引言 此形式上的保守系统从不稳定转为稳定．以圆轨道 开尔文（ＬｏｒｄＫｅｌｖｉｎ）和台特（ＴａｉｔＰＧ）于１８７９ 二体系统和限制性三体问题的拉格朗日点的一次 年提出，后经切塔耶夫（ＣｈｅｔａｙｅｖＮＧ）严格证明的 近似稳定性为例． 判断线性系统稳定性的定理指出：若保守系统不稳 １　开尔文定理的补充条件 定，特征值无零根且不稳定度（具有正实根特征值 的数目）为偶数，则陀螺力的加入可使系统转为稳 定理：若保守系统不稳定，不稳定度为奇数，且 定．若不稳定度为奇数，则加入陀螺力也不可能改 特征值存在零根，则陀螺力的加入能使系统转为稳 变系统的不稳定性［１－７］．定理不涉及有零根情形． 定． 本文基于二自由度系统证明：若保守系统不稳定， 证明：带陀螺力的二自由度保守系统线性化扰 不稳定度为奇数，且特征值存在零根，则陀螺力的 动方程的一般形式为 加入也能使系统转为稳定．似可作为开尔文定理中 ｍ ０ ｘ¨ ０ ｇ ｘ  １  １ １   ＋ ＋ 关于陀螺力影响保守系统稳定性的补充．   ( ) ０ ｍ ( ) －ｇ ０( )   ｘ¨ ｘ １