机械手设计项目技术报告.doc

工业机械手控制系统的 设计、安装和调试 概 要 本文介绍了搬运物品工业机械手的设计，以PLC实现程序控制，从而控制电磁阀的换向，以气压传动作为传动机构，以光电式及电磁式接近开关检测汽缸的伸出、缩回、上升﹑下降﹑旋转﹑夹紧﹑放松七个动作。 本次实训项目通过制定机械手总体控制方式，计算并选择机械手安装所需的元器件，设计工业机械手系统硬件并绘制与之相对应得硬件原理图，设计系统软件完成输入/输出的地址分配，绘制流程图或顺序功能图，整体式机械手PLC控制系统的安装与调试，机械手能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电工、轻工和原子能等部门。 2 目 录 概要................................................................2 前言................................................................3 第一章 项目概述..................................................4 1．1 项目任务...................................................4 1．2 项目要求...................................................4 1.2.1 动作顺序...............................................4 1.2.2 控制模式...............................................4 第二章 机械手的介绍 ....................................5 2. 1机械手的发展.................................................5 2. 2机械手的特点.................................................6 2. 3机械手的应用.................................................6 第三章 技术分析.............................,,.....................7 3．1 样机的总体结构..............................................7 3．2 机械手的工作原理............................................7 3．3 机械手的控制要求............................................7 3．4 机械手的动作顺序............................................8 3．5 总体的控制方案..............................................9 3. 6 组员任务分配................................................ 13 第四章 电气控制系统原理图的设计..................................14 4. 1 输入/输出地址分配表. .......................................14 4. 2 机械手的硬件系统原理图......................................15 4. 3 元器件的选型及计算..........................................16 第五章 电气系统PLC程序设计....................................18 5. 1 机械手的顺序功能图（见附录1）...............................18 5. 2 机械手的控制程序.............................................18 第六章 安装与调试..............................................19 6．1 安装......................................................20 6．2 系统调试.